Discussion :

[Milmilmil]

Bonjour à tous.

J'ai un petit problème avec la fonction qui calcul les paramètres extrinsèques de la caméra. En effet, le vecteur de translation ainsi que le vecteur de rotation semblent faux.

Voici le code en question :

Code :

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//Coordonnées 3D du plan
double data_object_points[] = 
{ 1,-1,0,
1,1,0,
-1,1,0,
-1,-1,0};
 
 
//Coordonnées 2D du plan
double data_image_points[] = 
{ A.x,A.y,
 B.x,B.y,
C.x,C.y,
D.x,D.y};
 
//Params intrinsic
double data_intrinsic_matrix[] = { 821.51,-4.00136 ,344.993,
					0, 820.367 , 238.763,
					0,0,1 };
 
double data_distortion_vector[]={ -0.00611905, 1.11889, 0,0 };
 
//Init Mat
CvMat object_points=cvMat(4,3,CV_32FC1,data_object_points);
CvMat image_points=cvMat(4,2,CV_32FC1,data_image_points);
intrinsic_matrix=cvMat(3,3,CV_32FC1,data_intrinsic_matrix);
distortion_coeffs=cvMat(4,1,CV_32FC1,data_distortion_vector);
 
double data_rotation[] = { 0,0,0 };
double data_translation[] = { 0,0,0 };
rotation_vector=cvMat(3,1,CV_32FC1,data_rotation);
translation_vector=cvMat(3,1,CV_32FC1,data_translation);
 
cvFindExtrinsicCameraParams2(&object_points,&image_points,&intrinsic_matrix,&distortion_coeffs,&rotation_vector,&translation_vector );

Pour tester si ces paramètres sont bons, j'utilise opengl et la fonction glutLookAt(data_translation[0],data_translation[1],data_translation[2],0,0,0,
data_rotation[0],data_rotation[1],data_rotation[2])
qui permet d'orienter et placer la caméra. Les résultats obtenus sont faux.

Quelqu'un voit-il l' (les) erreur(s) ?
Serait-il possible d'obtenir un exemple de code ou un lien expliquant le calcul de pose de la camera ?

Merci et bonne journée.

[kennyyy]

Vérifie que les repères dans lesquels sont exprimés la translation et la rotation sont les memes pour la fonction OpenCv et pour glutLookAt, je ne suis pas sur que ce soit le cas (Tranformation repère monde vers repère caméra ou l'inverse). C'est juste une première idée...

[Milmilmil]

Après une journée de réflexion, je pense qu'il est possible que pour calculer les paramètres extrinsèques (à savoir 6 ou 12 inconnues - je sais pas exactement comment se fait le calcul) il faille plus de 4 points dont la correspondance 2D - 3D est connue. Le problème viendrait peu être de là.

Faut-il un nombre minimum de points pour trouver les paramètres extrinsèques à l'aide de cvFindExtrinsicCameraParams2()?

Pour le glutlookat je verrais plus tard ( il y a effectivement surement un problème de repère ).

Merci

[cenedra35]

j'ai eu le même problème et c'était l'init des matrices qui était pas bon.
si tes datas sont en double, j'ai mis des CV_64FC1 dans l'init matrice au lieu de CV_32FC1.
et ça a marché.

je ne sais pas si ça pourra aider.