Discussion :

[fab039]

Bonsoir, je travaille actuellement sur un projet c++/cli permettant de créer des mobiles autonomes, leurs attribuer une cible, vitesse et de les faire se déplacer en conséquence.

J'ai codé une première méthode de calcul sur le principe de la courbe du chien et je souhaiterai faire évoluer ce calcul de trajectoire en utilisant l'anticipation de trajectoire. On m'a parlé du filtre de kalman qui permet de faire ceci... seulement je n'en connais pas les subtiltées.

Voici le code de ma première méthode de calcul :

Code :

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private: void Calcul()
	{
		double d_x = 0.0;
		double d_y = 0.0;
 
		while(pb_fin == true )
		{
			Thread::BeginCriticalRegion();//Début section critique !!!
			d_x = pCmob_cible->X - X;//Différence en X
			d_y = pCmob_cible->Y - Y;//Différence en Y
 
			d_x = d_x*(Vitess/10.0);//Déplacement en X
			d_y = d_y*(Vitess/10.0);//Déplacement en Y
 
			X = X + d_x;//On se déplace
			Y = Y + d_y;//On se déplace
 
 
			if((abs(pCmob_cible->X - X) < 5 )&& (abs(pCmob_cible->Y - Y) < 5) ) //Quand on est proche de la cible...Distance en valeur absolue
				this->Stop();
 
			if((X < COORD_MIN_X) || (X > COORD_MAX_X) || (Y < COORD_MIN_Y) || (Y > COORD_MAX_Y))//Si on sort du cadre
				this->Stop();
 
			Thread::EndCriticalRegion();//Fin section critique !!!
			Thread::Sleep(500);//Le mobile se déplace toutes les 500ms
		}
	}

Un exemple de tracer pour quatre mobiles ayant la même vitesse :


Merci de m'aider

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J'ai codé une première méthode de calcul sur le principe de la courbe du chien et je souhaiterai faire évoluer ce calcul de trajectoire en utilisant l'anticipation de trajectoire. On m'a parlé du filtre de kalman qui permet de faire ceci... seulement je n'en connais pas les subtiltées.

Un filtre prédictif comme Kalman te donnera une meilleure approximation de la "prochaine" position de la cible. Ton algorithme de poursuite restera le même (pointer droit sur la position cible). Est-ce cela que tu veux ?

[fab039]

Tu as compris ce que je voulais faire, c'est exactement ce que je recherche

[pseudocode]

Tu as compris ce que je voulais faire, c'est exactement ce que je recherche

hum... avant d'affiner l'estimation de position de la cible, ne vaudrait-il pas mieux améliorer ton algorithme de poursuite ?

Vu ton algo actuel, estimer un meilleur point d'interception me parrait plus urgent que de prédire la trajectoire de la cible. Par un exemple, un algo simple style "pure pursuit" serait déjà pas mal.

[fab039]

Bonjour, peut tu me donner un peut plus d'information pour réaliser cette algo style "pure pursuit"?

merci de t'interesser à mon probleme

[pseudocode]

Bonjour, peut tu me donner un peut plus d'information pour réaliser cette algo style "pure pursuit"?

Au lieu de pointer en direction de la position "actuelle" de la cible, il faut estimer où sera le point de rencontre.

En supposant que le chasseur évolue a vitesse constante, a chaque temps "t" il couvre un cercle de plus en plus grand:

Chasseur.rayon(t) = t*Chasseur.vitesse

En supposant que la proie évolue a vitesse et direction constante, elle se déplace le long d'une droite:

Proie.position(t) = Proie.depart + t*Proie.vitesse

Le point de rencontre aura lieu au plus petit temps "T" tel que:

distance( Chasseur.départ, Proie.position(T) ) = Chasseur.rayon(T)