Synchronisation sur CANOPEN

[BavariOche]

Voilà, j'aimerai connaitre la méthode a suivre pour synchroniser les mouvements de deux moteurs sur un bus canOPEN (protocole DSP 402). La programmation s'effectue sous Delphi.

[BavariOche]

Bon mon problème n'inspire pas grand monde...
Je vais ajouter quelques precisions.
Les moteurs sont controlé par une carte processeur avec un programme Delphi chargé dedans. Cette carte dispose d un noyau codesys qui recupere les parametres de controle des moteurs, qui proviennent d'une appli windows qui communique avec codesys via un client OPC. La configuration de canOPEN se fait avec sycon, le fichier .dbm etant chargé dans la carte proc avec l appli delphi.
Moi je dois developper l'appli delphi et mon principal problème et d'arriver a synchronniser le mouvement de deux ou plusieurs moteur.
En cherchant dans les doc sur canOPEN et les protocoles DSP402 et DS301, j'ai bien trouvé quelque info : -Un objet SYNC etant envoyé periodiquement.
-un type de transmission des RPDO et TPDO (synchronous, cyclic, acyclic...)
Mais je ne sais pas vraiment comment utiliser ces methodes et suis un peu perdu...
Donc j espere que cette fois quelqu un pourra un peu plus m aider...
Merci.