Discussion :

[Plomeg]

Bonjour,

Je voudrais utiliser NewtonBodyGetMatrix mais seulement j'ai aucune idée de leur fonctionnement... J'ai essayé de comprendre mais bon ---> plantage. Je ne comprends pas à quoi correspond quoi. Je ne suis qu'en première S donc je voudrais savoir où je pourrais de quoi comprendre les matrices (pas seulement la théorie mais également l'utilisation en géométrie) qui ne soit pas d'un niveau trop compliqué non plus (je n'ai aucune idée de la difficulté que ça peut représenter mais de ce que j'ai déjà vu, ça n'a pas l'air très compliqué en fait). Pour info, les matrices de Newton Games Dynamics ont une taille de 16 (4*4 il me semble).

Merci d'avance

[acx01b]

salut la body matrix te permet de faire essentiellement 3 transformations:

translation, rotation (autour d'un axe), étirement dans le sens x,y ou z (ou symétrie) et d'enchainer ces transformations autant de fois que tu veux dans n'importe quel ordre

si tu utilises opengl tu as du utilisé des matrices en faisant
glRotatef, glTranslatef, glScalef
(et aussi gluLookAt, gluPerspective mais c'est moins utile pour les body matrix de newton)

[Plomeg]

En fait je voudrais surtout récupérer les coordonnées et l'angle pour d'autres calculs.

[acx01b]

les coordonnées: 4 ième colonne de la matrice
il y a probablement aussi une fonction pour récupérer la position avec newton
l'angle: entre quoi et quoi ?

le produit scalaire permet de trouver les angles en 3d (angle entre 2 vecteurs)

à priori la direction droite de ton objet est dans la 1 ère colonne de la matrice,
la direction haut de ton objet est dans la 2 ème colonne de la matrice,
la direction derrière de ton objet est dans la 3 ème colonne de la matrice

[Plomeg]

J'utilise surtout la 2D, donc pour les coordonnées en 4ème colonne c'est dans l'ordre x,y,z (et le 4ème est inutile?)? Pour l'angle je veux parler de l'angle de l'objet, par rapport à l'axe des z (en 2D donc toujours) pour l'afficher entre autre car l'image que j'utilise pour cela est orientée "vers le haut" mais également pour calculer la direction de la force de l'objet (un tank qui avance vers la direction où il se tourne donc).

Merci pour les 2 premières réponses! Par contre, je ne suis pas sûr de comprendre, l'axe z se trouve sur la 2ème ou 3ème colonne? Et comment est-il stocké (sin ou cos,...).

[acx01b]

si tu utilises x et y et z est l'axe de rotation

alors prends les 4 premières coordonnées de la matrice

| a11 a12 . . |
| a21 a22 . . |
| . . . . |
| . . . . |

fabrique 2 vecteurs
X = (a11,a21) --> 1ère colonne 2 coordonnées
Y = (a12,a22) --> 2ème colonne 2 coordonnées

la direction haut de ton perso est ce vecteur Y (en 2 dimensions)
la direction droite de ton perso est ce vecteur X (en 2 dimensions)

pour avoir l'angle de rotation tu peux faire atan2(a11,a21)
atan2 est une fonction de math.h

quelle librairie utilises tu pour l'affichage, opengl, SDL ?

puisque tu es en 2d la position de l'objet (de son centre !) est le vecteur 2d (a14,a24)

[Plomeg]

J'utilise OpenGL pour l'affichage (+ glut). Je n'ai plus qu'à tester le tout! Merci!

[acx01b]

salut alors il suffit de multiplier la matrice modelview par la matrice de l'objet
mais opengl est en column order et newton est en row order donc il faut utiliser la transposée de la matrice (échange ligne/colonne)

void transpose(float trans[4][4], float mat[4][4]) {
int i,j;
for (i = 0; i < 4; i++) {
for (j = 0; j < 4; j++) {
trans[i][j] = mat[j][i];
}
}
}

et c'est tout tu multiplies modelview par la transposée de la matrice que as récupérée puis tu dessines ton objet

float matrice[4][4], transposee[4][4];

....


NewtonBodyGetMatrix( matrice, ...); //recuperer la matrice de l'objet
transpose(transposee,matrice); // calculer la transposee
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPushMatrix();
glMultMatrixf(transposee);
draw(); //dessin de l'objet
glPopMatrix();

[Plomeg]

En fait je n'ai pas tout compris... Si je récupère la matrice dans un tableau de 16, elle se présente comme suis (par numéro "d'accès" au tableau)?

0 4 8 12
1 5 9 13
2 6 10 14
3 7 11 15

L'utiliser avec OpenGL ne m'intéresse pas trop car je veux faire surtout une flèche (un canon en fait) dans la direction de la souris. De plus je n'ai pas compris pourquoi les coordonnées x et y sont représentées par 2 nombres. Dans un repère orthonormal, une valeur suffis non?

[acx01b]

en gros ta matrice 4x4 représente un repère 3d plus une translation

la première colonne (3 premières coordonnées) est un vecteur qui représente la direction droite
la deuxième colonne (3 premières coordonnées) est un vecteur qui représente la direction haut
la troisième colonne (3 premières coordonnées) est un vecteur qui représente la direction derrière
la quatrième colonne (3 premières coordonnées) est un vecteur qui représente une translation (le centre du repère)

dans le lien sur les matrices que je t'ai donné (sitetuzero.com) c'est expliqué !

les matrices sont un moyen d'exprimer facilement un repère, une échelle dans ce repère, une translation, et par le même principe un enchainement de rotations scale translations (voir même projection mais c'est à mettre à part)

exemple: si on a une matrice rotation 40° et une matrice rotation 55° (autour d'un même axe!) pour avoir une matrice rotation 95° il suffit de multiplier les 2 matrices