Discussion :

[supergrey]

Bonjour, j'ai déjà travaillé avec Newton et j'aimerais passer à ODE, mais mes premiers essai ne sont pas vraiment concluant, voila mon code:
Initialisation:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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	world=dWorldCreate();
	dWorldSetGravity(world, 0.0f, -9.81f, 0.0f);
	Space = dHashSpaceCreate(0);
 
 
	sol = dCreatePlane (Space,0,1,0,0); // on crée le sol
 
	dMass m;
 
	// le cube
	dMassSetBox (&m,1,1,1,1);
	dMassAdjust(&m,10.2);
 
	bodycube = dBodyCreate(world); // on crée le cube dans notre monde
	dBodySetMass(bodycube,&m); //
	geomcube = dCreateBox(Space,5,10,5);
	dGeomSetBody(geomcube,bodycube);
	dGeomSetPosition(geomcube,0,30,0);
	//

Boucle:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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	dSpaceCollide(Space,0,&nearCallback); // teste les collisions entre les objets
	dWorldQuickStep(world,0.04); // a chaque frame, calcule la nouvelle position des objets

Et voila le résultat: Sur youtube

Bon j'ai attaché ça à un personnage car je n'avais que ça sous la main pour tester mais c'est un cube, du moins un parallélépipède.
Est-ce que j'ai oublié quelque chose parceque il rebondi toujours et sa rotation accélère alors qu'il ne touche pas le sol, c'est assez bisare.

Merci d'avance.

[supergrey]

J'ouliais la callback:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
{
	int i;
	// exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint
	dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
	dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
	if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2))
		return;
 
	dContact contact[3]; // up to 3 contacts per box
	for (i=0; i<3; i++)
	{
		contact[i].surface.mode = dContactSoftCFM | dContactApprox1;
		contact[i].surface.mu = 30;
		contact[i].surface.soft_cfm = 0.2;
	}
	if ( !dGeomGetBody(o1) & !dGeomGetBody(o2))
		;
	else if (int numc = dCollide(o1,o2,3,&contact[0].geom,sizeof(dContact)))
	{
		for (i=0; i<numc; i++)
		{
			dJointID c = dJointCreateContact (world,contactgroup,contact+i);
			dJointAttach (c,b1,b2);
		}
	}
}

[supergrey]

Au temps pour moi, j'avais oublié de mettre dJointGroupEmpty apres dWorldQuickStep.