Repérage spatial d'un robot

[Bleys]

Bonjour tout le monde,

Autant que je le dise tout de suite : je ne sais pas si ce que je demande est possible mais qui ne tente rien n'a rien.

Dans le cadre d'un mini défi robotique, on a créé un robot qui doit se déplacer dans une arène (représenté au sol par des lignes noirs et ayant pour forme une simple piste avec deux courbes et deux lignes droites ... vous savez comme les courses des voitures US) et sortir de celle ci 3 plots blancs sachant qu'il y en a aussi 3 noirs (qui eux ne doivent pas sortir).

A l'heure actel, le robot fonctionne, seulement on joue sur un point très hasardeux concernant la direction que le robot doit emprunter. En fait on est limité niveau moteurs et capteurs (deux moteurs électriques + 2 capteurs de pressions + un capteur de lumière) et pour el moment ce qui se passe c'est que dès qu'il rencontre une limite du terrain le robot fait demi-tour + un nombre au hasard (on risque de ne faire faire qu'un quart + un nombre au hasard) seulement voila, c'est au petit bonheur la chance poru trouver les plots ...

Il ne nous est pas possible de faire pivoter le capteur de lumière pour détecter les plots n'ayant pas de moteur pour ceci. (les deux sont bloqué par les roues => sinon on peut plus tourner).

Tout ceci pour en arriver là :

Sachant qu'au départ le robot peut se situer N'IMPORTE OU dans l'arène et que les plots sont également N'IMPORTE OU dans l'arène, connaissant cela dit certaines caractéristiques de l'arène (angle du rayon des courbes, longueur totale ...) serait-il possible de créer au sein de l'intelligence du robot un moyen de se repérer dans l'arène afin de balayer toute la zone plus facilement ? (d'une certaine façon de "gérer" le mouvement du robot ...)



Par avance merci de vos propositions en espérant que celles ci ne seront pas non plus trop compliqué

[PulkoMandy]

Puisque tu ne connait pas la position de départ du robot, la première chose à faire est de trouver un endroit connu. Je commencerais par avancer jusqu'à trouver un bord de la piste, puis chercher une courbe. Ensuite, tu sais exactement ou tu es (à la limite entre une droite et une courbe) et il ne reste plus qu'a quadriller systématiquement l'arène, donc avancer jusqu'à la prochaine ligne, faire un quart de tour, avancer un peu, faire encore un quart de tour et traverser de nouveau l'arène. Ceci en corrigeant si possible les décalages qui peuvent se produire.

D'autre part, il me semble qu'il est possible de tourner avec un seul moteur à l'aide de quelques astucieux engrenages, qui bloquent une roue lorsque le moteur tourne en arrière... mais bon le robot est construit maintenant

[jobherzt]

je vais dire une connerie, mais si tu n'as pas de moteur pour tourner le capteur, tu peux toujours faire tourner le robot sur lui meme pour reperer un plot, non ? je precise que je n'y connais pas grand chose en robot...

[Bleys]

jobherzt > Evidemment ceci aurait été possible mais alors il aurait fallu structurer le robot différemment car après se serait posé un problème : une fosi que j'ai un plot en face du capteur ... comment je fais pour savoir ou se trouve la limite de l'arène et surtout ne pas en sortir ... Evidemment c'est des questions qu'on s'est posé et finalement on a opté pour un capteur à la verticale qui détecte la couleur du plot par dessus et qui va plus loin que celui-ci quand le plot est poussé ...

PulkoMandy > Le temps que j'écrive le message et que j'aille m'assoire dans le canap' j'ai effectivement pensé à ça aussi : je l'amène jusqu'à un bord puis de là je le déplace à un point précis ... Il faut que je vois si techniquement c'est possible (grosse tempo à efectuer derrière ...).
Par contre c'est pour l'avancer que je ne comprends pas. Admettons l'arène comme ceci :
__________
|1|2|3|4|5|
|A|B|C|D|E|

Evidemment aucune de ces lignes n'existent et les courbes ne sont pas représentés.
Admettons je me place en 1. Le mieux serait de passer en A => B => 2 => 3 =>C ... ?

D'autre part, il me semble qu'il est possible de tourner avec un seul moteur à l'aide de quelques astucieux engrenages, qui bloquent une roue lorsque le moteur tourne en arrière... mais bon le robot est construit maintenant

Juste par curiosité : tu aurais quelque chose là dessus bien que comme tu el dis : le robot et fait ...


Quoiqu'il en soit merci de vos réponses à vous deux et je reste toujorus ouvert à tout et n'importe quoi ...

[jobherzt]

ok, vu que tu notais l'absence de moteur sur le capteur, j'imaginais un truc vertical capable de "regarder devant lui"... si je comprends bien, tu es donc obligé de parcourir "exhaustivement" la zone jusqu'a que tu passes au dessus d'un plot ?

[PulkoMandy]

Ben oui... le robot utilise le même capteur pour voir les plots et le sol, il est plutôt orienté vers le bas.

Bon, pour le parcours je pense qu'il est plus simple de parcourir dans le sens de la longueur: 12345fedcba, ça ne fait qu'un seul demi-tour. À toi de trouver par contre la largeur des passages pour être sûr de ne pas manquer un plot.
Ensuite, tout le problème est de bien rester sur la trajectoire que tu calcules. Je pense qu'il fut essayer d'établir un maximum de points de repère pour savoir où on en est. Comme tu as deux moteurs indépendants, il y a un risque que leur vitesse soit un peu différente et que le robot se décale doucement vers un côté pour finir complètement décalé par rapport à l'endroit où il croit être.
Quelques infos: http://fr.wikipedia.org/wiki/Odom%C3%A9trie

Pour mon histoire d'engrenages:
-Le moteur peut tourner à l'endroit ou à l'envers
-Les deux roues sont branchées sur le moteur
-Lorsqu'il tourne à l'endroit, les deux roues tournent avec et le robot avance
-Lorsqu'il tourne à l'envers, l'une des deux roues tourne avec, et l'autre se bloque (avec un système un peu comme celui des pignons de vélo) et le robot tourne.
http://www.google.fr/url?sa=t&ct=res...TLbPnuvCaG_Lyw
Page 35, chapitre 2.5.1

[Bleys]

jobherzt > Oui en fait c'est ça ...

PulkoMandy > Oui c'est vrai dans la longueur c'est plus simple
Le lien pour els engrenages ne marche pas par contre ... (me fait planter firefox)


Merci poru tout ej vais voir comment je peux faire du coup ...

[Graffito]

Bonjour,

Pourrais-tu préciser les points suivants :

• le robot peut-il tourner autour d'un axe ou se déplace t'il comme une voiture ?
• Peut-il faire marche arrière ?
• Peux-t'on connaitre avec une certaine précision la vitesse de déplacement et le rayon de braquage ?
• Confirmer que l'aréne est une planche en forme d'hippodrome avec du vide autour (vide que l'on détecte avec un capteur de pression).
• Comment sont disposées les lignes noires (écart entre chaque ligne, sens de quadrillage) ?
• Comment détecter un plot noir sur une ligne noire ou un plot blanc sur une ligne blanche : par un capteur de pression ?

[Bleys]

Bonjour

le robot peut-il tourner autour d'un axe ou se déplace t'il comme une voiture ?

En fait le système de déplacment est à deux chenilles => on peut le faire tourner autour d'un axe en faisant tourner les deux moteurs en sens inverses ou en arrêtant un ...

Peut-il faire marche arrière ?

Oui sans problème

Peux-t'on connaitre avec une certaine précision la vitesse de déplacement et le rayon de braquage ?

Autant que je sache je n'ai aucun moyen de déterminer la puissance de mon moteur à tout instant ... mais des tests peuvent être effectué. Quand au rayon de braquage bha du au même soucis => non

Confirmer que l'aréne est une planche en forme d'hippodrome avec du vide autour (vide que l'on détecte avec un capteur de pression).

Effectivement c'est ça : la forme de la psite : un hippodrome. La limite est une trace noire au sol de la feuille (trace d'épaisseur 2 / 3 cm).
Par contre je ne comprends pas le fait de détecter avec un capteur de pression ?

Comment sont disposées les lignes noires (écart entre chaque ligne, sens de quadrillage) ?

Il n'y a en fait qu'une ligne qui fait le tour de l'arène pour délimiter celle ci : à l'intérieur c'est blanc à l'extérieur aussi

Comment détecter un plot noir sur une ligne noire ou un plot blanc sur une ligne blanche : par un capteur de pression ?

A l'heure actuelle c'est un jonglage entre le détecteur de lumière et de pression. En fait un plot blanc ne sera pas détecter avec le détecteur de lumière car pour le moment le robot tant qu'il n'y a pas de noir il avance et si un plot était sur sa trajectoire c'est les capteurs de pressions qui le signalerons... S'il y a du noir il avance et si y'a pression c'est que c'est un plot et il le contourne, sinon il fait demi-tour.

A noter aussi qu'un système à été ajouté pour détecter un objet sur les côtés du robots (capteurs de pressions) et ainsi arreter sa course reculer un peu tourner du bon coté et récupérer celui-ci (sauf s'il est noir ...).

Schéma du robot rapide :
excusez moi par avance pour la qualité


Merci pour votre aide

[PulkoMandy]

Bizarre pour le lien... il marche chez moi. Attention ,c'est un fichier pdf donc essaie un clic droit>enregistrer sous pour l'ouvrir avec un logiciel approprié plutôt qu'un plug-in firefox...

[Graffito]

Bonjour,

Par contre je ne comprends pas le fait de détecter avec un capteur de pression ?

C'était dans le cas ou l'aréne était une table ovale afin d'éviter de tomber dans le vide dès que le capteur n'avait pas d'appui sur le sol.

Autre questions :

• La vitesse du moteur est-elle controlable ou est-ce seulement "en avant toutes", "stop" et "en arrière toutes".
• A quels éléments mécaniques a-t'on droit en dehors des engrenages (échappement, cliquets, ...)
• Est-ce qu'on dispose d'un "budget" correct pour la mécanique ?

Sinon, juste une remarque :
2 moteurs + un capteur, ça peut donner, via un genre de boite de vitesse, l'équivalent de plusieurs moteurs qui fonctionnent en alternance (un à la fois) plus un mouvement constant : le premier moteur fonctionnerait en régime constant, le deuxième servirait à actionner la boite de vitesse et utiliserait le capteur de pression pour se caler et/ou s'arreter.

[Bleys]

Oula doucement
Le robot n'st fait qu'avec des LEGOS et il n'y a aucun budget ... On a une boite et faut faire avec =)

Donc a mon avis là on s'écarte un peu


Merci quand même =)

[Graffito]

Bonjour,

Donc si on résume, c'est comment arriver à qqchose avec rien...

J'essaierai de trouver qqchose de + constructif, mais c'est pas évident

A priori, je verrai plutot un parcours aléatoire genre mouvement brownien.

[Bleys]

Ouais l'aléatoire c'est ce qur quoi je suis parti, mais comment être sur que mon robot parcourera quasiment toute la piste ?

A la base c'est ce que j'avais prévu et justement je m'étais demandé si il ne serait pas mieux de lui faire faire parcourir une piste précise, mais il semble que ce soit trop complexe dans ce cas la ...

[Graffito]

mais comment être sur que mon robot parcourera quasiment toute la piste ?

Justement aléatoire = loi des grands nombres

Pour les marche avant, on va en ligne droite jusqu'à tomber sur un plot ou sur le bord.

Pour les manoeuvres de recul ou d'évitement, c'est là qu'on mettra en oeuvre l'aléatoire (entre les valeurs acceptables).

[Bleys]

Okay donc autant laisser comme je l'avais fait au début



Merci pour tout


A plus

[lambda]

Tu as un peut le problème, je suppose, que le système de vision pour faire du contournement. Je ne me rappelle plus bien la loi... C'est quelque chose comme cela : je vais tout droit > si je trouve la couleur, je pivote de 90° à droite jusqu'à ne plus voir la couleur puis continu un peu. si je ne vois pas la couleur, alors je tourne à droite. normalement je dois retoruver la couleur car je viens de faire un demi tour. Il faut le tracer sur un papier pour percevoir le principe.......