Discussion :

[Milanber9999]

Bonjour, j'ai un problème dans mon programme,
j'utilise Devcpp, je fais de la programmation 3d avec OPENGL et j'utilise glut.Pour ce qui est de la programmation 3d pas de problème, c'est dès que j'ai voulu utiliser un moteur physique, j'utilise ODE.
Dès que je compile, j'ai des problème du genre :
[Linker error] undefined reference to `dWorldCreate'
[Linker error] undefined reference to `dHashSpaceCreate'
[Linker error] undefined reference to `dMassSetZero'
...
[Linker error] undefined reference to `WinMain@16'


Cependant, j'ai bien fait attention, et j'ai rajouté les librairies, les includes tous ce qu'il faut pour ode.

J'avais eu le meme genre de problème avec glut, mais je l'avais résolu en faisant : Option du Projet/Paramètre/Editeur de liens et j'avais rajouté : -lopengl32 -lglut32 -lglu32

et je n'ai plus eu de problème.

Donc est-ce que pour ODE, le problème est le même ??

ps : je suis sur un programme tout simple pour apprendre à se servir d'un moteur physique, j'ai fait un cube et une sphére et je fait tomber la sphere sur le cube

MERCI

[Laurent Gomila]

Il faut lier avec la bibliothèque ODE. Pour la dernière erreur, voir les FAQ C/C++ (me souviens plus laquelle contient la réponse).

[Milanber9999]

Merci, j'ai trouvé pour la dernière erreur, par contre, même si ça me parait logique et que je comprends bien, je ne vois pas comment faire dans devcpp pour lier avec la bibliothéque ODE, sachant que j'ai déja rajouté toutes les LIB dans les options du projet et que j'ai bien vérifié que les lib étaient présentes dans le dossier sur mon disque dur.

[litterBug]

Bonsoir,

Je suis nouveau sur ODE également, d'ailleur je remerci toutes les personnes ayant donné des conseils sur ODE dans le forum, cela m'as beaucoup aidé.

En fait, j'ai un peu un problème similaire à Milanber9999, j'ai pour l'instant simplement une balle que je contrôle au clavier et un cube qui tombent sur une plateforme.
Le problème est que la plateforme (faite avec un dCreateBox(space, 20, 0.3, 20)), bascule lorsque le cube l'atteint.
Pourtant, j'ai bien fait attention à ne pas attribuer de body à la Box représentant la plateforme.

Voici la déclaration de mes objets :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
 
//Plateforme
dGeomID ground = dCreateBox(space, 20, 0.3, 20);
 
// Cube 
body_cube = dBodyCreate (world);
dMassSetBox (&m,1,1,1,1);	//  dMassSetBox (dMass *, densité, longueur x, longueur ly, longueur lz);
dMassAdjust (&m,20); 		// ajuster la masse 
dBodySetMass(body_cube,&m);	// Mise en place de la masse de l'objet
dBodySetPosition (body_cube,10,3,6); 	// Position du cube
geom_cube = dCreateBox (space,1,1,1);	// Création de la géométrie dans l'espace avec les longueurs x/y/z correspondantes
dGeomSetBody(geom_cube,body_cube);		// Affecte la géométrie crée au corps

Et voilà la fonction nearCallback que j'utilise, je ne l'ai pas faite moi même, mais c'est une combinaison de ce que j'ai pu trouevr un peu partout (d'ailleurs, merci encore pour les bouts de code que j'ai trouvé ici :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
 
/**
* Fonction appelée par dSpaceCollice lorsque deux objets dans l'espace entre
* potentiellement en contact
*****/
static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
{
	int i;
	int numc;
	// Création d'un tableau d'objets dContact pour retenir les joints entre eux
        dContact contact[MAX_CONTACTS];
 
	// On récupère le corps de chaque geométrie
    dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
    dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
 
	// Test si les deux corps sont déjà connectés, si oui, on sors de la fonction
	//if(b1 && b2 && dAreConnected(b1,b2))
	//	return; 
 
 
 
 
	// Mise en place des popriétés de chaque point de contact.
	// i.e. la façon dont chaque point de contact doit réagir lors d'une collision
	// See section 7.3.7 of the ODE manual and have fun experimenting to learn more.  
    for (i = 0; i < MAX_CONTACTS; i++)
    {
		// CFM activé en soft (rendre la surface molle) et bounce activé (rendre la surface rebondissante)
        contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM; 
		// Mettre le coefficient de friction à infinity ( 0 : surface sans friction, dInifinity : le maximum de friction)
        contact[i].surface.mu = dInfinity;
		// Optionnel au cas où mu marche pas, s'applique sur la direction 2
        contact[i].surface.mu2 = 0; 
		// Valeur de rebond (avec pour max = 1, min = 0)
        contact[i].surface.bounce = 0.01;
		// Vélocité minimal de l'objet entrant en contact pour qu'il y ai rebond
        contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
		// Douceur de la surface
        contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
    }
 
 
	if ( !dGeomGetBody(o1) && !dGeomGetBody(o2));
	// Ici, on effectue le véritable test de collision en appelant dCollidesur les 2 géométries o1 et o2
	// dCollide retourne le nombre de points de contact (zéro si aucun contact)
	// Outre les géométrie des objets que l'ont veux calculer et le nombre de points de contacts à considérer, on passe
	// également en paramètre un dContactGeom.
	// dContactGeom est une sous structure qui nous permet de passer notre tableau de contact en envoyant seulement
	// le premeir élément puis on passe l'offset du prochain dContactGeom en dernier paramètre.
    else if (numc = dCollide(o1, o2, MAX_CONTACTS, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))
    {
		// Ajout de chaque point de contact trouvé dans notre groupe(contactgroup) en appelant la fonction dJointCreateContact
        for (i = 0; i < numc; i++)
        {
			// dJoinCreateContact a besoin de connaître le monde, le groupe et l'objet de contact et renvoi un dJointID
			// que l'on utilise pour créer un contact temporaire entre deux géométries
            dJointID c = dJointCreateContact(world, contactgroup, contact + i);
            dJointAttach(c, b1, b2);
        }
    }
}

En espérant que vous pourriez m'éclairer, merci d'avance