Discussion :

[Automatiq]

bonjour

je veux programmer la conduite d'un robot mobile à 2 roue motrice (tourne à gauche à droite avance recule) comment je peut faire pour simuler en matlab c 4 mouvement et de pouvoir voir mon robot marche en simulation !??


sachant que j'ai calculer tout: l'angle de rotation la distance de translation et j'ai crée une fonction pour calculer le temps nécessaire pour se déplacer en fournissant une vitesse pour les roues à droite et gauche
moi j'ai pensé de donner l'ordre pour le robot pour se déplacer dès que je calcule le temps nécessaire à chaque fois (donc mettre le programme de conduite dans la fonction temps)....bon c'est juste une idée c'est pas encore clair ..svp quelqu'un m'oriente pour m'aider à faire la simulation

merci toute réponses est la bienvenue

[Linterne]

Quel est le modèle de ton robot ?

[Automatiq]

j'ai pas bien compris la question? est-ce que vous parlez sur le modèle géométrique direct c'est ce que j'ai utilisé

[Linterne]

Tu dis que tu as tout calculé : "l'angle de rotation la distance de translation etc", ça veut dire que tu as modélisé ton robot, non ?

Est-ce que tu peux partager ce que tu as déjà fait et détailler là où tu es bloqué ?

[Automatiq]

Oui bien sur
Alors

je dois envoyer des vitesse aux roues droite et gauche:
_ si c'est un mouvement de rotation j'envoie des vitesses différentes et
_ si c'est un mouvement de translation j'envoie la même vitesse pour les deux roues

début mon problème c'était comment calculer le temps de déplacement en connaissant l'angle de rotation et la distance de déplacement donc j'ai fais une fonction qui calcule le temps de déplacement qui a comme arguments d’entrée la vitesse de roue adroite et gauche ..voila

Maintenant il faut que je programme 3 fonctions :
_ L'une move qui envoie les vitesse au robot (les arguments d’entrée c'est les vitesse)
_ L'autre qui envoie au robot le temps de déplacement( arguments d’entrée c'est le temps que je calculer)
_ La dernière qui envoie des vitesses nulles pour stopper le robot

J'ai programmé comment calculer la fonction qui calcule le temps et me reste les 2 autres fonctions
J'espère que j'ai bien expliquer cette fois au début c'était pas très clair dans ma tête donc j'ai mal expliquer

Merci pour toute aide

[Daviken]

Bonjour,
Pour commencer as-tu déjà importé ton robot dans MATLAB depuis ton logiciel de CAO?

[Automatiq]

Non pas encore
Tout d'abord je dois faire un programme en matlab son tenir compte robot

[Automatiq]

voila la fonction qui calcule le temps de deplacement de la base

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function t=temps(vl,vr)
%%vl et vr vitesse des roues doite et gauche
r=125; res=500;
d=2*pi*r;
pbf=5; pbfi=pbf*res/d;
dis2r=592;tete=1;
ptri=dis2r*sin(1);
if vl==0;
    disp('tourner a gauche')
    %%temps de deplacement
    t=ptri/vr;
else if vr==0
        disp('tourner a droite')
        %%temps de deplacement
        t=ptri/vl;
    else disp('translation')
        vl=vr;
        t=pbfi/vl;
    end
end
end

maintenant dans le programme principale je dois mettre une fonction move(vr,vl) qui envoie des vitesses au roues
pendant un certain temps t (que j'ai calculé) et apres pour stopper le robot j'envoie stop(0,0): j'envoie des vitesses nulles et je répète cette boucle jusqu’à aboutir a la cible
for i=1....
move(vr,vl)
t=temps(vl,vr)
sleep(t)
stop(0,0)
end
comment je peux envoyer des vitesse al'aide d'une fonction dans un temps deja calul apres ensuite envoyer stop et on repete le procede jausqu'a l'arriver a la cible
comment peux je faire des appel a ces fonctions, est ce que pour cree une fonction qui envoie une vitesse par exemple je fais

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function move(vl,vr) 
end

svp quelqu'un m'oriente