Problème de class template

**kollibar** · 30/08/2016, 16h19

Bonjour,

j’écris un code pour arduino. J'ai un problème avec une class template. J'immagine que j'ai oublié quelque chose dans l'écriture de ma class template, mais je sèche depuis hier... Pouvez vous jeter un coup d’œil pour m'aider?
Merci beaucoup!

le message d'erreur:

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[Tue Aug 30 16:01:17 2016] Processing megaatmega2560 (platform: atmelavr, board: megaatmega2560, framework: arduino)
--------------------------------------------------------------------------------
avr-g++ -o .pioenvs/megaatmega2560/src/main.o -c -fno-exceptions -fno-threadsafe-statics -std=gnu++11 -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega2560 -DF_CPU=16000000L -DPLATFORMIO=021102 -DARDUINO_ARCH_AVR -DARDUINO_AVR_MEGA2560 -DARDUINO=10608 -I.pioenvs/megaatmega2560/FrameworkArduino -I.pioenvs/megaatmega2560/FrameworkArduinoVariant -I.pioenvs/megaatmega2560/Broches -I .pioenvs/megaatmega2560/SPI -I.pioenvs/megaatmega2560/PrintPGM -I.pioenvs/megaatmega2560/Adafruit_GFX_v1.0.2_NB8bits -I.pioenvs/megaatmega2560/PCD8544 -I.pioenvs/megaatmega2560/Clavier -I.pioenvs/megaatmega2560/IO_PCD8544_3touches -I.pioenvs/megaatmega2560/Widgets -Isrc src/main.cpp
avr-g++ -o .pioenvs/megaatmega2560/firmware.elf -Os -mmcu=atmega2560 -Wl,--gc-sections,--relax .pioenvs/megaatmega2560/src/main.o -L/hom/thom/.platformio/packages/ldscripts -L.pioenvs/megaatmega2560 -Wl,--start-group .pioenvs/megaatmega2560/libFrameworkArduinoVariant.a .pioenvs/megaatmega2560/libFrameworkArduino.a -lm .pioenvs/megaatmega2560/libBroches.a .pioenvs/megaatmega2560/libSPI.a .pioenvs/megaatmega2560/libPrintPGM.a .pioenvs/megaatmega2560/libAdafruit_GFX_v1.0.2_NB8bits .pioenvs/megaatmega2560/libPCD8544.a .pioenvs/megaatmega2560/libClavier.a .pioenvs/megaatmega2560/libIO_PCD8544_3touches.a .pioenvs/megaatmega2560/libWidgets.a -Wl,--end-group
.pioenvs/megaatmega2560/src/main.o: In function `loop':
/home/thom/Arduino/test_GFX/src/main.cpp:27: undefined reference to `Widgets<IO_PCD8544_3touches_SPI_software>::menuListeOuiNon(unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char)'
.pioenvs/megaatmega2560/src/main.o: In function `__static_initialization_and_destruction_0':
/home/thom/Arduino/test_GFX/src/main.cpp:7: undefined reference to `Widgets<IO_PCD8544_3touches_SPI_software>::Widgets(IO_PCD8544_3touches_SPI_software&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
scons: *** [.pioenvs/megaatmega2560/firmware.elf] Error 1

le code du fichier main.cpp:

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#include <Arduino.h>
#include <IO_PCD8544_3touches.h>
#include <Widgets.h>

IO_PCD8544_3touches_SPI_software display=IO_PCD8544_3touches_SPI_software(BROCHE_ECRAN_SCLK, BROCHE_ECRAN_SDIN, BROCHE_ECRAN_DC, BROCHE_ECRAN_CS, BROCHE_ECRAN_RESET); // Software SPI (slower updates, more flexible pin options):

Widgets<IO_PCD8544_3touches_SPI_software> widgets(display);

void setup(){
    display.begin();
    display.setContrast(50);
    display.display();
    display.setTextColor(BLACK, WHITE);
    display.setTextSize(1);
}

void loop(){
  uint8_t touche;
  display.aucuneTouche();

  touche=display.getTouche(-1);
  display.println(millis());
  display.print(touche,BIN);
  display.display();
  display.aucuneTouche();

  widgets.menuListeOuiNon();
  display.clearDisplay();
}

le code du header de la librairie concernée: (Widgets.h)

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#ifndef __WIDGETS_H__
#define __WIDGETS_H__
 
#include <IO_PCD8544_3touches.h>
struct retourSelect {
  uint8_t touche;
  uint8_t result;
};
 
template<typename T>
class Widgets{
public:
  //Widgets();
  Widgets(T& _display);
 
  retourSelect menuListe(char* chaine, uint8_t nb, uint8_t taille = 15, uint8_t yMin = 0, uint8_t yMax = LCDHEIGHT, uint8_t xMin = 0, uint8_t xMax = LCDWIDTH, uint8_t hLigne = 1, uint8_t depart = 0, uint8_t textSize = 1, uint8_t actual = 0, uint8_t permissions = 0b10010000); // pour compatibilité avec l'ancienne forme
  retourSelect menuListeV2(void (*callback)(uint8_t, char*, uint8_t, void*), void* arg, uint8_t nb, uint8_t taille = 15, uint8_t yMin = 0, uint8_t yMax = LCDHEIGHT, uint8_t xMin = 0, uint8_t xMax = LCDWIDTH, uint8_t hLigne = 1, uint8_t depart = 0, uint8_t textSize = 1, uint8_t actual = 0, uint8_t permissions = 0b10010000);
  retourSelect menuListeOuiNon(uint8_t yMin = 0, uint8_t yMax = LCDHEIGHT, uint8_t xMin = 0, uint8_t xMax = LCDWIDTH, uint8_t hLigne = 1, uint8_t depart = 0, uint8_t textSize = 1, uint8_t permissions = 0b10010000);
protected:
  T* display;
};
 
void _creeLigneMenuListeV1(uint8_t i, char* chaine, uint8_t taille, void* arg);
void _creeLigneMenuListeOuiNon(uint8_t i, char* chaine, uint8_t taille, void* arg);
#endif

et le code de la librairie (Widgets.cpp):

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#include "Widgets.h"

template<typename T>
Widgets<T>::Widgets(T& _display){
  display=&_display;
}

template<typename T>
retourSelect Widgets<T>::menuListeOuiNon(uint8_t yMin, uint8_t yMax, uint8_t xMin, uint8_t xMax, uint8_t hLigne, uint8_t depart, uint8_t textSize, uint8_t permissions) {
  return menuListeV2(display, _creeLigneMenuListeOuiNon, (void*)&yMin, 2, 4, yMin, yMax, xMin, xMax, hLigne, depart, textSize, 0, permissions);
}

template<typename T>
retourSelect Widgets<T>::menuListe(char* chaine, uint8_t nb, uint8_t taille, uint8_t yMin, uint8_t yMax, uint8_t xMin, uint8_t xMax, uint8_t hLigne, uint8_t depart, uint8_t textSize, uint8_t actual, uint8_t permissions) {
  /*   affiche une liste est retourne le numéro de l'item selectionné
        liste est un tableau de pointeur vers des chaine comprenant la chaine de caractère de l'item
        nb est le nombre d'élément dans la liste principale
        taille donne la taille des élements de la chaine /!\ y compris le bit de fin de chaine /!\
        yMin est le point de départ de la liste en graphique (par défaut 0)
        yMax est le bas de la liste (par défaut bas de l'écran)
        xMin ... idem en X
        xMax ... idem en X
        hLigne est la hauteur de la ligne en nb de caractère (càd 1 car = 8 pixels de haut), par defaut 1
        permissions indique les permissions pour quitter le menu (autre que sélection), par défaut TIMEOUT & BT_ESC

        /!\ si plusieurs lignes pour une chaine (càd hLigne!=0) compter un caractère en plus pour chaque ligne pour ajouter une fin de ligne
  */

  return menuListeV2(display, _creeLigneMenuListeV1, (void*)chaine, nb, taille, yMin, yMax, xMin, xMax, hLigne, depart, textSize, actual, permissions);
}

template<typename T>
retourSelect Widgets<T>::menuListeV2( void (*callback)(uint8_t, char*, uint8_t, void*), void* arg, uint8_t nb, uint8_t taille, uint8_t yMin, uint8_t yMax, uint8_t xMin, uint8_t xMax, uint8_t hLigne, uint8_t depart, uint8_t textSize, uint8_t actual, uint8_t permissions) {
  /*   affiche une liste est retourne le numéro de l'item selectionné
        liste est un tableau de pointeur vers des chaine comprenant la chaine de caractère de l'item
        nb est le nombre d'élément dans la liste principale
        taille donne la taille des élements de la chaine /!\ y compris le bit de fin de chaine /!\
        yMin est le point de départ de la liste en graphique (par défaut 0)
        yMax est le bas de la liste (par défaut bas de l'écran)
        xMin ... idem en X
        xMax ... idem en X
        hLigne est la hauteur de la ligne en nb de caractère (càd 1 car = 8 pixels de haut), par defaut 1
        permissions indique les permissions pour quitter le menu (autre que sélection), par défaut TIMEOUT & BT_ESC

        /!\ si plusieurs lignes pour une chaine (càd hLigne!=0) compter un caractère en plus pour chaque ligne pour ajouter une fin de ligne
  */
#ifdef DEBUG
  Serial.print("menuListeV2(callback@");
  Serial.print((uint16_t)callback, HEX);
  Serial.print(", arg@");
  Serial.print((uint16_t)arg, HEX);
  Serial.print(", nb=");
  Serial.print(nb);
  Serial.print(", taille=");
  Serial.print(taille);
  Serial.print(", yMin=");
  Serial.print(yMin);
  Serial.print(", yMax=");
  Serial.print(yMax);
  Serial.print(", xMin=");
  Serial.print(xMin);
  Serial.print(", xMax=");
  Serial.print(xMax);
  Serial.print(", hLigne=");
  Serial.print(hLigne);
  Serial.print(", depart=");
  Serial.print(depart);
  Serial.print(", textSize=");
  Serial.print(textSize);
  Serial.print(", actual=");
  Serial.print(actual);
  Serial.print(", permissions=0b");
  Serial.print(permissions, BIN);
  Serial.println(");");
#endif

  //uint8_t tailleLigne;
  uint8_t largCarac = (textSize == 0) ? 4 : (6 * textSize);
  uint8_t hautCarac = (textSize == 0) ? 6 : (8 * textSize);

  taille = min(taille, ((xMax - xMin)  / largCarac + 1) * hLigne); // taille de la ligne en caractères
  //if (hLigne == 1)tailleLigne = taille;
  //else tailleLigne = (xMax - xMin) / largCarac + 1;
#ifdef DEBUG
  Serial.print("taille:");
  Serial.print(taille);
#endif

  uint8_t touche, pos, deb;
  uint8_t nbLigneVisible = min(((yMax - yMin) / (hautCarac * hLigne) ), nb); // nombre de ligne visible à la fois
  uint8_t derniereLigne = (((yMax - yMin) % (hautCarac * hLigne)  == 0) || (nb == nbLigneVisible)) ? 0 : 1;
  permissions &= 0b11110000; // pas de permissions pour les 4 1ere touche ( BT_SELECT,BT_HAUT,BT_BAS)
  uint16_t colorT = BLACK, colorF = WHITE;
  char chaine[22];


  // ajout depart
  if (depart == 0) {
    pos = 0;
    deb = depart;
  } else if ( depart <= nb - nbLigneVisible) {
    pos = 1;
    deb = depart - 1;
  } else {
    deb = nb - nbLigneVisible;
    pos = depart - deb;
  }
  display->setTextSize(textSize);
  for (;;) { // boucle infini complète
    // efface la zone d'affichage
    display->fillRect(xMin, yMin, xMax, yMax, WHITE);
    for (uint8_t i = 0; i < (nbLigneVisible + derniereLigne); ++i) {

      display->callback(i + deb, chaine, taille, arg);

      for (uint8_t j = 0; j < hLigne; ++j) {
        display->setCursor(xMin, yMin + (i * hLigne + j) * hautCarac);
        uint8_t hexa = 0;
        for ( uint8_t k = 0; k < taille && k < 22; ++k) {
          char c = chaine[k];
          if ( c == 0 && hexa == 0) break;
          if ( c == -1) {
            ++k;
            hexa = chaine[k];
          } else {
            if ( hexa != 0) {
              if ( (uint8_t)c < 16) display->print(0);
              display->print((uint8_t)c, HEX);
              --hexa;
            } else {
              display->print(c);
            }
          }
        }
      }
    }
    display->invertRect(xMin, yMin + (pos * hLigne) * hautCarac, xMax - xMin, hLigne * hautCarac);

    if (deb + nbLigneVisible == nb) display->fillRect(xMin, yMin + nbLigneVisible * hautCarac * hLigne, largCarac * (taille - 1), yMax - yMin - nbLigneVisible * hautCarac * hLigne, colorF);
    display->display();
    for (;;) { // boucle infini gestion touche
      display->aucuneTouche();
      if ( actual == 0) touche = display->getTouche(-1); // cas normal, pas d'actualisation
      else {
        touche = display->getTouche(actual);
        if ( touche == TIMEOUT  && millis() - display->getDateDerniereTouche() < 60000 ) {
          touche = 0; // si TIMEOUT mais qu'on n'a pas atteint l'extinction de l'ecran -> touche = 0
          break;
        }
      }
      if ( ((touche == TIMEOUT) && ((permissions & TIMEOUT) != 0)) || ((touche == (BT_HAUT | BT_BAS)) && ((permissions & BT_ESC) != 0)) || ((touche == (BT_HAUT | BT_BAS | BT_SELECT)) && ((permissions & BT_MENU) != 0)) || (touche == BT_SELECT)) break;

      if (touche == BT_BAS || touche == BT_HAUT) {
        display->invertRect(xMin, yMin + (pos * hLigne) * hautCarac, xMax - xMin, hLigne * hautCarac);
        if (touche == BT_BAS) {
          if ((pos == nbLigneVisible - 1) || (((deb + nbLigneVisible) != nb) && pos == nbLigneVisible - 2)) break;
          ++pos;
        } else { // touche == BT_HAUT
          if  ((pos == 0) || ((deb != 0 && pos == 1))) break;
          --pos;
        }
        display->invertRect(xMin, yMin + (pos * hLigne) * hautCarac, xMax - xMin, hLigne * hautCarac);
        display->display();
      }
    } // fin boucle infini gestion touche
    if ( touche != 0) {
      if (touche != BT_BAS && touche != BT_HAUT) break;
      if (touche == BT_BAS) {
        if (pos == nbLigneVisible - 1) {
          pos = 0;
          deb = 0;
        } else ++deb;
      } else { // touche BT_HAUT
        if (pos == 0) {
          pos = nbLigneVisible - 1;
          deb = (nbLigneVisible < nb) ? nb - nbLigneVisible : 0;
        }
        else --deb;
      }
    }
  } // fin boucle infinie complète
  if (touche == 0) touche = TIMEOUT;
  if (touche == BT_SELECT) touche = 0;
  display->invertRect(xMin, yMin + (pos * hLigne) * hautCarac, xMax - xMin, hLigne * hautCarac);
  display->display();

  retourSelect result;
  result.result = pos + deb;
  result.touche = touche;
  display->setTextSize(1);
  return result;
}

void _creeLigneMenuListeV1(uint8_t i, char* chaine, uint8_t taille, void* arg) {
  char* chaineCom = (char*)arg;
  strcpy(chaine, &chaineCom[i * taille]);
  return;
}

void _creeLigneMenuListeOuiNon(uint8_t i, char* chaine, uint8_t taille, void* arg) {
  switch (i) {
    case 0:
      //strcpy_P(chaine, TXT_OUI);
      strcpy(chaine,"OUI");
      break;
    case 1:
      //strcpy_P(chaine, TXT_NON);
      strcpy(chaine,"NON");
      break;
    default:
      break;
  }
}

//template<typename T>
//Widgets<T>::Widgets(){
//  display=NULL;
//}

**dalfab** · 30/08/2016, 22h15

Bonjour,

Les définitions d'un template doivent être visibles d'un point où on veut l'instancier.
Ici les définitions ne sont pas vues lors de la compilation de main, donc les template ne sont pas générés.
Toutes les définitions d'un template sont normalement défini dans un fichier header, si dans un cpp, il faut forcer l'instanciation sinon il y aura erreur à l'édition des liens.

**kollibar** · 31/08/2016, 20h38

Bonsoir,
OK, merci!

Du coup, j'ai copié le contenu du .cpp dans le .h.

Par contre, je ne comprends pas comment ça marche de forcer l’instanciation des template ?

**koala01** · 31/08/2016, 23h01

Envoyé par kollibar

Bonsoir,
OK, merci!

Du coup, j'ai copié le contenu du .cpp dans le .h.

Par contre, je ne comprends pas comment ça marche de forcer l’instanciation des template ?

En fait, le terme exact est "instanciation expliicte"...

L'idée est de faire en sorte que le compilateur soit obligé de générer le code (binaire) correspondant à une spécialisation complète de ta classe (ou de ta fonction) template, par exemple, sous une forme proche de
fichier .h

Code :

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template <typename T>
class MaClasse{
public :
void foo();
    /*on se fout pas mal de ce qu'il y a ici */
};

fichier.impl

Code :

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/* on peut effectivement décider de fournir l'implémentation dans un autre fichier
 * on lui donnera alors n'importe quelle extension, en veillant quand même à ce qu'elle ne prête pas à confusion
 */
template <typename T>
void MaClasse<T>::foo(){
    /* du code
}

puis, dans un fichier d'implémentation, on veillera à regrouper les deux sous une forme proche de
fichier.cpp

Code :

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/* d'abord, la déclaration */
#include <fichier.h>
/* puis l'implémentation (si elle est séparée de la déclaration */
#include <fichier.impl>
/* et, enfin, on force le compilateur à générer le code binaire pour
 * les spécialisations qui nous intéressent
template <> class MaClasse<int>; /* par exemple, pour le type int */
template class MaClasse<std::string>; /* ou pour une chaine de caractères */
template class MaClass<NimporteQuoi>; /* ou pour n'importe quel type de notre cru */

De cette manière, tu a la certitude que le code binaire correspondant à la classe sera généré pour -- selon mon exemple -- le type int, le type std::string et le type NimporteQuoi en n'incluant que fichier.h

Et si, d'aventure, tu venais à avoir besoin d'une spécialisation pour un autre type, il te "suffirait" d'inclure également fichier.impl dans le fichier dans lequel tu as besoin de cette spécification particulière

PS : La technique est régulièrement utilisée lorsque tu décide de créer une bibliothèque, et que tu veux forcer l'existence du code binaire pour des types bien particuliers (qui seront -- le plus souvent -- les seuls types réellement utilisables avec ta classe template

)

**kollibar** · 01/09/2016, 09h35

Super, merci beaucoup !!

Problème de class template

Langage C++

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