Discussion :

[dorian57290]

Bonjour,

J'ai un petit soucis, j'ai 2 nuages de point représenté sur un graphique. J'aimerai créer une surface entre ces 2 nuages de point avec la fonction surf mais quand j'applique cela me donne une forme erronée.

Pouvez vous me venir en aide please ? lol

Voici l'algorithme:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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% ----------------------Position lidar à 0°--------------------------------
R=0.089;
Beta= 0; % angle inclinaison en degrés 
 
        Xpos=0; % Position du lidar sur x
        Ypos=-R*sind(Beta); % Position du lidar sur Y 
        Zpos=R*cosd(Beta);  % Position du lidar sur Z
 
 
%---Matrice Transport B1 -> B0 ----------------------------
 
Mat1=[1 0 0 Xpos;0 cosd(Beta) sind(Beta) Ypos;0 sind(Beta) cosd(Beta) Zpos];
 
%--- Distance et angle Lidar ------------------------------
 
        d=bureau0(:,2); % toute les distances de BDD incliné
        d=d/1000; % distance en Metre
 
                angFi= -bureau0(:,1); % Tous les angles du lidar
 
%---------------Vecteur lidar------------------
 
            xlidar=d.*cosd(angFi);
            ylidar=d.*sind(angFi);
 
VecLid=[xlidar';ylidar'; zeros(1,length(bureau0)); ones(1,length(bureau0))];
 
%---- Boucle For---------
 
for i = 1:length(bureau0) % calculer les coordonnées absolues pour chaque point
    coord0(:,i) = Mat1 * VecLid(:,i);
end
 
        x0 = coord0(1,:); % l'ensemble des abscisses absolues
        y0 = coord0(2,:); % l'ensemble des ordonnées absolues
        z0 = coord0(3,:); % l'ensemble des hauteurs absolues
 
 
    plot3(x0,y0,z0,'r.')  % nuage de point en rouge à 0° 
 
    title('représentation bureau de 0° à 30°') 
    xlabel('axe x');
    ylabel('axe y');
    zlabel('axe z');
 
hold on
% ----------------------Position lidar à 45°--------------------------------
 
Beta=54.45; % angle inclinaison en degrés en considérent l'erreur (45°)
            Xpos=0;            % Position du lidar sur x
            Ypos=R*sind(Beta); % Position du lidar sur Y 
            Zpos=R*cosd(Beta); % Position du lidar sur Z
 
%---Matrice Transport B1 -> B0 ----------------------------
 
Mat1=[1 0 0 Xpos;0 cosd(Beta) sind(Beta) Ypos;0 sind(Beta) cosd(Beta) Zpos];
 
%--- Distance et angle Lidar ------------------------------
 
    d=bureau45(:,2); % toute les distances de BDD incliner
    d=d/1000; %distance en Metre
 
        angFi= -bureau45(:,1); % Tous les angles du lidar
 
%---------------Vecteur lidar------------------
 
    xlidar=d.*cosd(angFi);
    ylidar=d.*sind(angFi);
 
            VecLid=[xlidar';ylidar'; zeros(1,length(bureau45)); ones(1,length(bureau45))];
 
%---- Boucle For---------
 
for i = 1:length(bureau45) % calculer les coordonnées absolues pour chaque point
    coord45(:,i) = Mat1 * VecLid(:,i);
end
 
        x45 = coord45(1,:); % l'ensemble des abscisses absolues
        y45 = coord45(2,:); % l'ensemble des ordonnées absolues
        z45 = coord45(3,:); % l'ensemble des hauteurs absolues
 
%-----------------graphique 3D -----------------------------
plot3(x45,y45,z45,'g.') % nuage de point en vert à 45° valeur corrigée (30°)
X=[x0;x45];
Y=[y0;y45];
Z=[z0;z45];
 
 
 
 
surface(X,Y,Z)          % Création de surface 
 
shading interp;         % interpolation entre le nuage de point à 0° et à 45°

Merci à tous pour votre aide futur, à très bientôt j'éspère !!

[gpcbitnik38]

peut-tu verifier ton premier et ton dernier point dans tes 2 scan de lidar?
la surface est fermé c'est probablement que le premier et le dernier points sont les mêmes

ps : surf(X,Y,Z) devrai fonctionner ici

[dorian57290]

Slt, Merci pour ton aide tout d'abord,

Le 1er et le dernier point de mes 2 scans ne sont pas identique. Normalement ma forme 3D ne devrait pas étre fermé mais je ne comprend pas pourquoi elle est fermé.

[Jerome Briot]

Pourrais-tu nous fournir des données (x0, y0, z0, x45, y45 et z45) dans forme d'un fichier mat mis dans une archive zip ou rar ?

[dorian57290]

slt Jerome, je viens de m'appercevoir que l'algo que je vous ai envoyé n'est pas le bon ! les données ne sont pas les mêmes.
sorry!!
voici le code

Code :

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clc
%--------------------- Lidar à 0°-----------------------------------------
Xpos=0.45;
Ypos=0.405;
Zpos=0;
beta=0; % orientation du lidar 
 
%Matrice de changement de repere
matp1 = [ cosd(beta) -sind(beta) Xpos ; sind(beta) cosd(beta)  Ypos ; 0 0 Zpos ];
 
d1=bureau0(:,2); %d1= toute les distances 
d1=d1/1000; % distance converti en mètre 
 
ang1 = - bureau0(:,1); % ang1 est l'ensemble des angles du lidar
 
xlidar = d1.*cosd(ang1); % les abscisses relatives
ylidar = d1.*sind(ang1); % les ordonnées relatives
 
matr1 = [xlidar' ; ylidar'; ones(1,length(bureau0))]; % Matrice contenant les coordonnées relatives
 
% Boucle for 
for i = 1:length(bureau0) % calculer les coordonnées absolues pour chaque point
    coor0(:,i) = matp1 * matr1(:,i);
end
 
x0 = coor0(1,:); % l'ensemble des abscisses absolues
y0 = coor0(2,:); % l'ensemble des ordonnées absolues
z0 = coor0(3,:);
 
plot3(x0,y0,z0,'r.') % afficher le nuage des points
hold on 
 
 
%axis([0 10 0 10 0 10]) % définir les longueurs des axes
%hold on
 
%-----------------------------lidar à 45°----------------------------
Xpos=0.45;
Ypos=0.405;
Zpos=0.5;
beta=0; % orientation du lidar 
 
%Matrice de changement de repere
matp2 = [ cosd(beta) -sind(beta) Xpos ; sind(beta) cosd(beta)  Ypos ; 0 0 Zpos ];
 
d2=hbureau0(:,2); %d1= toute les distances 
d2=d2/1000; % distance converti en mètre 
 
ang1 = - hbureau0(:,1); % ang1 est l'ensemble des angles du lidar
 
xlidar = d2.*cosd(ang1); % les abscisses relatives
ylidar = d2.*sind(ang1); % les ordonnées relatives
 
matr1 = [xlidar' ; ylidar'; ones(1,length(hbureau0))]; % Matrice contenant les coordonnées relatives
 
% Boucle for 
for i = 1:length(hbureau0) % calculer les coordonnées absolues pour chaque point
    coor45(:,i) = matp2 * matr1(:,i);
end
 
x45 = coor45(1,:); % l'ensemble des abscisses absolues
y45 = coor45(2,:); % l'ensemble des ordonnées absolues
z45 = coor45(3,:);
 
plot3(x45,y45,z45,'g.') % afficher le nuage des points
 
X=[x0;x45];
Y=[y0;y45];
Z=[z0;z45];
 
surf(X,Y,Z)
shading interp

Et les données qui vont avec en fichier zip . Les données sont identiques car j'ai fait varier que la hauteur.
Les seuls point qui ne sont pas identiques, c'est le 1er et le dernier point car je pensais que c'étais la cause de l'erreur.

Merci pour ton aide, j'aimerai vraiment savoir et comprendre pourquoi j'ai des surface en trop lol!

[Jerome Briot]

Il faut trier les points le long de chaque nuage avant d'utiliser surf :

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% Trier les points à 0°
x0s = zeros(size(x0));
y0s = zeros(size(y0));
z0s = zeros(size(z0));
 
[~, idx] = min(y0);
 
ns = 1;
x0s(ns) = x0(idx);
y0s(ns) = y0(idx);
z0s(ns) = z0(idx);
 
x0(idx) = [];
y0(idx) = [];
z0(idx) = [];
 
while numel(x0)>0
 
    d = (x0s(ns)-x0).^2+(y0s(ns)-y0).^2+(z0s(ns)-z0).^2;
 
    [~, idx] = min(d);
 
    ns = ns + 1;
    x0s(ns) = x0(idx);
    y0s(ns) = y0(idx);
    z0s(ns) = z0(idx);
 
    x0(idx) = [];
    y0(idx) = [];
    z0(idx) = [];
 
end
 
% Trier les points à 45°
x45s = zeros(size(x45));
y45s = zeros(size(y45));
z45s = zeros(size(z45));
 
[~, idx] = min(y45);
 
ns = 1;
x45s(ns) = x45(idx);
y45s(ns) = y45(idx);
z45s(ns) = z45(idx);
 
x45(idx) = [];
y45(idx) = [];
z45(idx) = [];
 
while numel(x45)>0
 
    d = (x45s(ns)-x45).^2+(y45s(ns)-y45).^2+(z45s(ns)-z45).^2;
 
    [~, idx] = min(d);
 
    ns = ns + 1;
    x45s(ns) = x45(idx);
    y45s(ns) = y45(idx);
    z45s(ns) = z45(idx);
 
    x45(idx) = [];
    y45(idx) = [];
    z45(idx) = [];
 
end
 
X = [x0s ; x45s];
Y = [y0s ; y45s];
Z = [z0s ; z45s];
 
surf(X, Y, Z)
shading interp

[dorian57290]

Merci Jérôme pour ta réponse ! Pourrais tu m'expliquer ton algorithme, comment tu as trié les données car je connais pas lesi foncier que ta utilisé !
En tous cas merci

[dorian57290]

Dsl pour les faute de frappe, je la refais lol:

je ne connais pas les fonctions que tu as utilisé pourrais-tu m'expliquer ton algo afin que je comprenne pour pouvoir réutiliser cette méthode ?

Merci à bientôt

[Jerome Briot]

L'algorithme :

1. sélectionner une extrémité (valeur minimale de y) et en faire le point de départ
2. calculer la distance entre ce 1er point et tous les autres points du nuage
3. le point le plus proche devient le 2eme point du contour
4. calculer la distance entre ce 2eme point et tous les autres points du nuage (à l’exception du 1er)
5. le point le plus proche devient le 3eme point du contour
6. calculer la distance entre ce 3eme point et tous les autres points du nuage (à l’exception du 1er et du 2eme)
7. le point le plus proche devient le 4eme point du contour
8. ...

[dorian57290]

Merci jerome pour tes explications,

A bientôt !