Discussion :

[BlackoOSX]

Salut tout le monde!
Je travaille actuellement avec mon groupe en technologie pour faire une maquette d'une maison tournante.
Le but est de faire une maison qui va tourner suivant la direction du soleil.
Pour cela j'utilise un arduino uno avec un base shield V2 où je branche deux capteur de luminosité en A0 et en A3. J'utilise aussi un motor sheild pour contrôler mes moteurs qui sont eux même alimentés via le moto shield par une pile 9V.
Les deux capteurs de luminosité sont placés côte à côte sur la maison et ce que je fais dans le programme c'est que je fais une comparaison entre les variables qui reçoivent le nombre de lux:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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Tant que (CapteurDroite > CapteurGauche) {<div style="margin-left:40px">Tourner la maison à droite
Récupérer la valeur des deux capteurs</div>}
 
Tant que (CapteurGauche > CapteurDroite) {<div style="margin-left:40px">Tourner la maison à gauche
Récupérer la valeur des deux capteurs</div>}
 
Tant que (CapteurDroite == CapteurGauche) {<div style="margin-left:40px">Arrêter les moteurs
Récupérer la valeur des deux capteurs</div>}

Mon problème est que je reste toujours dans la boucle:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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Tant que (CapteurGauche > CapteurDroite) {<div style="margin-left:40px">Tourner la maison à gauche
Récupérer la valeur des deux capteurs</div>}
//même si je cache l'un des capteurs avec mon pouce

Voilà une partie du programme sans les capteurs fin de course, la LED d'alerte et le bouton d'arrêt d'urgence:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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void setup()
{
  //Moteur
  pinMode(12, OUTPUT); //Moteur sur le pin 12 (A)
  //LOW -> droite
  //HIGH -> gauche
}
 
void loop()
{
  //Capteur de luminosité
  int CDroitP = 3;
  int CGauchP = 0;
 
  //Récupération de la luminosité
  int DroitL = analogRead(CDroitP);
  int GauchL = analogRead(CGauchP);
 
  //Tant que la luminosité à droite > gauche alors tourner à droite
  while (DroitL > GauchL) {
    //Attendre 500MS
    delay(500);
 
    //Faire tourner le moteur à droite avec sa vitesse maximal
    digitalWrite(12, HIGH);
    analogWrite(3, 255);
 
    //Récupération de la luminosité
    int DroitL = analogRead(CDroitP);
    int GauchL = analogRead(CGauchP);
  }
 
  //Tant que la luminosité à gauche > droite alors tourner à gauche
  while (GauchL > DroitL) {
    //Attendre 500MS
    delay(500);
 
    //Faire tourner le moteur à gauche avec sa vitesse maximal
    digitalWrite(12, LOW);
    analogWrite(3, 100);
 
    //Récupération de la luminosité
    int DroitL = analogRead(CDroitP);
    int GauchL = analogRead(CGauchP);
  }
 
  //Si DroitL = GauchL alors stop
  if (DroitL == GauchL) {
    //Attendre 500MS
    delay(500);
 
    //Arrêt du moteur
    analogWrite(3, 0);
 
    //Récupération de la luminosité
    int DroitL = analogRead(CDroitP);
    int GauchL = analogRead(CGauchP);
  }
}

Merci d'avance!


PS: Il me faudrait une technique en C pour pouvoir faire une troncature sur les lux récupérer car je ne pense pas qu'on arriveras à avoir exactement Droite == Gauche!

[sevyc64]

PS: Il me faudrait une technique en C pour pouvoir faire une troncature sur les lux récupérer car je ne pense pas qu'on arriveras à avoir exactement Droite == Gauche!

Abs(Droite - Gauche) > Seuil, ou seuil est la valeur de la différence entre les 2 mesures en dessous de laquelle tu considère qu'elles sont égales.

Et je pense que ton problème vient de là, de tes mesures qui ne sont et ne seront probablement strictement égales

[BlackoOSX]

Salut!
Merci de votre réponse si rapide!
Le problème c'est que quand je cache l'un des capteurs avec mon pouce sa valeur en lux devrais être proche de 0 donc il devrais changer de sens. Pour l'instant je reste sur mon problème de changement de direction. L'arrêt des moteurs on verras plus tard.

[BlackoOSX]

Salut!
Je me suis repenché sur le sujet, j'ai avancer le code et j'ai modifier les boucles while. Ce ne sont plus des boucles mais tout simplement des if parce que de toute façon le loop() est une boucle donc cela ne change rien. J'ai essayé votre méthode :

Abs(Droite - Gauche) > Seuil

Mais je ne comprends pas trop comment cela marche. J'ai été sur un site: http://www.tutorialspoint.com/c_stan...nction_abs.htm et apparement il faut inclure studio.h et stdlib.h.
Je ne suis qu'un débutant en Arduino et aussi en C alors je me demande à quoi servent ces librairies? Je ne comprends pas aussi comment marche le "Seuil" dont vous parlez. Est-ce toutes les valeurs < ou > à par exemple 5 qu'il va retenir pour une variable. Comment utilise-ton "abs"? De cette façon?

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

int VARIABLE = abs(VARIABLE2 - VARIABLE3) > ou < Seuil;

Merci d'avance!

[sevyc64]

Alors pour commander, il faut inclure les .h. Ces .h contiennent les déclaration de fonctions contenues dans les librairies correspondantes.

Dans ton programme, tu fais appel en permanence à des fonctions (abs en est une). A la compilation, le compilateur doit connaitre la signature, ou la déclaration de cette fonction pour savoir si ton appel est correct. En gors il s'agit du nombre et du type de paramètre que le fonction attend et du type de la valeur de retour qu'elle renvoie. Tout cela est contenu dans les fichiers .h.

Quant à la fonction Abs, il s'agit de l'implémentation de la fonction mathématique Valeur Absolue.

Lorsque tu fait VARIABLE1 - VARIABLE2, cela va te donner comme valeur l'écart entre les 2 valeurs. Cet écart peut être positif ou négatif suivant les valeurs de VARIABLE1 et VARIABLE2.
ABS permet de s'affranchir du signe de cet écart pour ne garder que sa valeur.

LE principe du seuil est que :
1 - On part sur la base que, compte tenu de la précision de la mesure, compte tenu de divers paramètres, tes valeurs VARIABLE1 et VARIABLE2 seront très certainement jamais strictement égales.
2 - Compte-tenu de ce que représentent ces valeurs, on peut considérer que 2 valeurs très proches, bien que pas égales représentent quand même pour nous une même valeur égale. La différence étant mise sur le compte de l’imprécision tolérée.

Cette imprécision tolérée est justement notre valeur de seuil. Si la différence entre les 2 valeurs (donc ABS(VARIABLE1 - VARIABLE2) est en dessous de cette imprécision (donc notre Seuil) on considère les valeurs égales

ABS(VARIABLE1 - VARIABLE2) <= Seuil ---> On considère les valeurs égales et on traite comme tel
ABS(VARIABLE1 - VARIABLE2) > Seuil ----> On considère les valeurs différentes (on pas encore égale, dans ton processus) et on traire comme tel.

[Auteur]

bonsoir,

stdio.h (STandarD Input Ouput) et stdlib.h. (STandarD LIBrairie) sont des bibliothèques C et C++. Pour utiliser la fonction abs() il faut les ajouter dans ton code.

Mais pour programmer ton Arduino tu n'as pas besoin de les appeler explicitement :
https://www.arduino.cc/en/Reference/Abs

Pour l'utiliser :

Code c :

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double seuil = 0.1;
double var1 = 2.00;
double var2 = 4.00;
 
if (abs(var1-var2) > seuil)
{
    // code
}

[edit]sevyc64 m'a devancé.... [/edit]