Discussion :

[Forthman]

Même si tes moteurs étaient à 100€ pièces, ça ne serait pas la plus grosse dépense de ton "projet"
Je pense que tu vas devoir faire un effort et ajouter au moins 2 zéros à ton budget

Les moteurs ne se pilotent pas avec U et I pour obtenir W
Tu envoies la tension (en PWM pour ces moteurs afin de faire varier la vitesse) et tu limites I pour ne pas les griller.
Il te faudra également une carte contrôleur pour chaque moteur, qui va gérer ton signal PWM, l'intensité max
et également récupérer l'intensité consommée (histoire de connaître le couple approximatif du moteur)
Il faudrait également récupérer la vitesse de ce moteur par le biais d'un codeur.

Par contre, ces moteurs sont les pires cochonneries que l'on trouve, un rendement super médiocre, des différences importantes
d'un moteur à l'autre (de référence identique)
Ils sont juste bons à faire de l'ouverture centralisée sur voiture, ou motoriser de petits jouets.

Il y a aussi la partie mécanique qui est une très très grosse partie (la poulie en bois et la ficelle tu peux oublier)

[Auteur]

Le budget du robot est de 1000 euros

tu es optimiste
Si je prends l'exemple de Nao, un robot de 58cm coûte entre 2000 et 9000€ et n'est pas aussi perfectionné que ton projet. Mais d'après toi il a nécessité combien d'années de travail ?

[Vincent PETIT]

Le budget du robot est de 1000 euros, le servomoteur je peux oublier, je l'avais déjà passé en revu, j'ai finalement trouvé le moteur comme présenté plus haut à un prix défiant toute concurrence (moins d'un euro la pièce), l'effort stationnaire je me disais qu'en augmentant le couple drastiquement (encore tout en gardant le même wattage) le problème de surchauffe disparaitrait ?

Forthman a raison sur tous les points,
Ça va être beaucoup plus cher que tu ne le penses. Si tes petits moteurs sont a moins d'un euro c'est qu'il y a une bonne raison. Donne nous la doc complète qu'on regarde (je dirai qu'a ce prix là il a un couple ridicule). Quant bien même tu souhaiterais lui associer un motoréducteur pour gagner du couple sache que si le moteur est franchement faiblard alors il te faudra un motoréducteur de la mort (et encore) ! Peut être même qu'avec un moteur aussi petit + système poulie courroie, tu vas t’apercevoir que pour avoir un couple acceptable il te faudrait une poulie de 3m de diamètre (pour un robot de 1m30 c'est emmerdant et le problème c'est que ça va tourner tout doucement) !!!!

Pose toi réellement ces questions ! Si on pouvait tout faire avec un moteur a moins d'un euro alors demande toi pourquoi il existe autant de moteurs différents ? C'est le second obstacle que tu vas rencontrer "prix du moteur" vs "poids de l'engin" vs "rapidité de déplacement" vs "couple/force"... sacré compromis !

Effectivement, un moteur a une tension nominal et jouer sur la tension c'est perdre du couple ou cramer le moteur si tu envois trop de tension.
Comme le dit Forthman, si le moteur rencontre un couple résistant trop fort alors I va augmenter et il faut que tu coupes l'alimentation du moteur si jamais U x I dépasse P maximum du moteur.

Si tu veux maintenir un couple stationnaire, avec ce genre de moteur c'est juste impossible car il n'a de couple que lorsqu'il tourne. Il te faut :
- soit un servo-moteur (ou faire un servo-moteur avec un moteur c.c. + motoréducteur + codeur incrémental => le tout étant asservie constamment pour maintenir la position)
- soit gros moteur pas à pas.
- soit un système mécanique que je n'ose même pas imaginer.

Je crois vraiment que tu devrais commencer par faire une étude sur papier et un petit test au lieu de te lancer.
Par exemple, achète un moteur comme celui dont tu parles et essaye de juger son couple avec tes doigts ? Ensuite demande toi quelle charge il peut lever, fait carrément un essai, tout en gardant un oeil sur I car il va chauffer en soulevant. Essaye de démultiplier le couple avec un système poulie et voit combien du gagne ?

ps : ce genre de moteurs sont ceux que l'on trouve dans les jouets. Je dirai qu'un moteur de ventilateur de PC est plus puissant que ce tu as vu là.

[Factorisable]

Pourquoi la ficelle n'est pas une bonne idée ?

Je compte bien sûr avant d'acheter quoi que ce soit vérifier, revérifier et re revérifier le projet dans sa globalité jusqu'au plus petit détail. Le moteur pour se mettre à tourner a bien un certain couple de départ pour lutter contre les frictions et se mettre en mouvement, il n'y a pas moyen d'augmenter ce couple ? Sinon je vais bel et bien me tourner vers le servomoteur, j'ai pu en voir à 3 euros.

Avec les infos que je vous ai donné, est il possible de me conseiller un processeur, ou autrement quels points dois-je préciser ? J'ai besoin de savoir quel processeur car j'ai une grande préférence pour l'assembleur et j'aimerais déjà débuter à créer ce logiciel pour le tester dans un environnement virtuel.

[Vincent PETIT]

Je compte bien sûr avant d'acheter quoi que ce soit vérifier, revérifier et re revérifier le projet dans sa globalité jusqu'au plus petit détail.

Pourquoi tu ne commences pas par là ? Sinon on est partie pour un échange de questions réponses qui durera des années ! Regarde où tes questions mènent :

Exemple :

Le moteur pour se mettre à tourner a bien un certain couple de départ pour lutter contre les frictions et se mettre en mouvement, il n'y a pas moyen d'augmenter ce couple ?

On peut tout a fait augmenter le couple d'un moteur par un jeu de pignon/plateau (ou poulie/courroie ou motoréducteur ou engrenage) de la même manière qu'un vélo.

Sur un VTT, si tu te mets sur un petit pignon et un grand plateau, ça n'avance pas et il faut que tu pédales vite, d'ailleurs tu as l'impression de pédaler dans le vide. Par contre tu as un couple du tonner ! A l'inverse, un grand pignon et un petit plateau te permettent d'aller très vite mais c'est toi qui doit fournir le couple et c'est pour cette raison que ça te paraît dure à pédaler ! Il y a déjà un peu de calcul car il faut prendre en compte tous les frottements pour bien dimensionner tout ça

Mais à quel moment tu nous a donné le couple du moteur que tu souhaites acheté histoire qu'on regarde ?

Sinon je vais bel et bien me tourner vers le servomoteur, j'ai pu en voir à 3 euros.

Voilà un servomoteur a 4€ (environ) http://www.robotshop.com/eu/fr/micro...ur-9g-48v.html
Son couple est de 1.3 kg.cm ce qui veut dire que si tu mets une barre de 1cm de long sur le servo et que tu poses poids de 1.3kg au bout de cette barre alors le servo se bloque (il est arrivé a son couple maxi.) Dit comme ça on est tenté de se dire "Wouah" j'ai trouvé un truc génial a 4€.... ouais sauf que si je m'en sert a 1m de ce que je dois actionner comme pour actionner une jambe de robot (si la barre faisait 1m) alors juste 130g stopperait le servo
A la rigueur pour actionner un doigt ça peut aller et encore. Ton doigts fait plus que 1cm.

Du coup tu vas dire que tu vas te diriger vers du pneumatique ou hydraulique ? Et hop... nouvelle question.

Avec les infos que je vous ai donné, est il possible de me conseiller un processeur, ou autrement quels points dois-je préciser ? J'ai besoin de savoir quel processeur car j'ai une grande préférence pour l'assembleur et j'aimerais déjà débuter à créer ce logiciel pour le tester dans un environnement virtuel.

De l'assembleur ? Donc tu ne pars pas sur de l'auto-apprentissage sinon ça serait comme ci je te disais que je tentais d'établir le record du monde du tour de France en course a pieds... et que tu me voyais partir en pantoufle
Un contrôleur se choisit en fonction du nombre d'I/O a gérer, de ce qu'il doit faire, des périphériques dont il a besoin mais tu ne nous a rien dit non plus là dessus.

Imagine que je te conseils un microcôtroleur genre MSP430G2553 et que tu me dis "Ah oui mais j'ai oublié de dire qu'il me fallait beaucoup de mémoire".
Du coup je te conseille un micro plus gros genre STM32 et là tu me dis "J'ai oublié, je voudrai un OS car le truc doit être connecté et j'ai du traitement vidéo a faire"
Donc je te dis une Raspberry ? et là tu me dis "j'ai pas assez d'I/O et c'est nul car il n'y a pas de convertisseur analogique/numérique et j'en ai besoin pour mes capteurs et ça consomme de trop en plus"

Le problème c'est ton cahier des charges, il n'est pas fini car si il l'était tu aurais des questions beaucoup plus précises.
Tu vois ce que je veux dire ?

[Factorisable]

Je pensais plus à faire varier le couple simplement en dosant les Volts-Ampères, ceci est possible ? Pour l'histoire du couple aucun rouage n'est nécessaire, en étant infiniment près du centre du rotor par exemple je peux avoir un couple infini, certe avec une vitesse nulle mais l'idée est là. Avant de calculer les puissances des moteurs il serait bien de savoir s'il existe bel et bien des moteurs au prix, au poids et à la taille voulu étant donné que 150 moteurs sont à calculer, c'est du travail, j'aurais plus facile à faire ce travail en sachant que derrière ce ne sera pas en vain.

Il y a des microcontrôleurs suffisamment puissants pour gérer tout ce que j'ai décrit ? Il n'y a pas une architecture de processeur particulièrement utilisée pour le type d'usage que je veux en faire ? Je sais quel processeur utiliser je pourrais donner tous les périphériques et spécifications autres que le processeur.

[Auteur]

Sur un VTT, si tu te mets sur un petit pignon et un grand plateau, ça n'avance pas et il faut que tu pédales vite, d'ailleurs tu as l'impression de pédaler dans le vide. Par contre tu as un couple du tonnerre ! A l'inverse, un grand pignon et un petit plateau te permettent d'aller très vite mais c'est toi qui doit fournir le couple et c'est pour cette raison que ça te paraît dure à pédaler ! Il y a déjà un peu de calcul car il faut prendre en compte tous les frottements pour bien dimensionner tout ça

euh... Tu pédales dans le vide quand tu as un petit plateau et un grand pignon. Le pignon est sur la roue arrière, le plateau sur les pédales. Je me demande si tu n'as pas inversé les deux.

Voilà un servomoteur a 4€ (environ) http://www.robotshop.com/eu/fr/micro...ur-9g-48v.html
Son couple est de 1.3 kg.cm ce qui veut dire que si tu mets une barre de 1cm de long sur le servo et que tu poses poids de 1.3kg au bout de cette barre alors le servo se bloque (il est arrivé a son couple maxi.) Dit comme ça on est tenté de se dire "Wouah" j'ai trouvé un truc génial a 4€.... ouais sauf que si je m'en sert a 1m de ce que je dois actionner comme pour actionner une jambe de robot (si la barre faisait 1m) alors juste 130g stopperait le servo

le moment d'une force. Souvenirs de lycée en mécanique des solides

[Forthman]

Effectivement, on peut envoyer un pic de tension bien plus important que la tension nominale au moteur pour le faire "décoller" mais il faut
alors contrôler la température de ton moteur car si les démarrages sont fréquents, le bobinage va cramer

Je ne sais pas ce que tu as comme formation, mais visiblement ce n'est pas dans l'électricité/électronique
(ce n'est pas un reproche, moi-même je n'ai qu'un bac mécanique en poche ), mais tu as 2 options :

- apprendre les bases et ne pas brûler les étapes

ou

- recruter des personnes qualifiées

La première option va te demander du temps (des années)
La deuxième va te coûter des sous
Mais dans les deux cas, il est fort possible qu'une société arrive sur le marché avec un produit identique (ou mieux) à celui sur lequel tu planches,
bien avant toi

Je sais de quoi je parle, dans les années 90 j'avais créé un "dispatch" un boitier avec 8 sorties 220V pour piloter via un PC des jeux de lumières
Je pouvais relier en parallèle 128 boitiers identiques (en théorie) j'ai testé avec 3 boitiers.
développer les circuits et le logiciel m'a pris 2 ans (et j'étais à fond dedans)
Quand ça a commencé à bien fonctionner... la norme DMX est apparue
J'ai toujours un module 8 sorties et mon logiciel qui traîne sur une disquette... nostalgie
J'avais mis plus de 25 000 Francs dans ce projet

[Vincent PETIT]

euh... Tu pédales dans le vide quand tu as un petit plateau et un grand pignon. Le pignon est sur la roue arrière, le plateau sur les pédales. Je me demande si tu n'as pas inversé les deux.

Oui j'ai inversé les deux
al1_24 me l'a fait remarqué tout à l'heure.

Je pensais plus à faire varier le couple simplement en dosant les Volts-Ampères, ceci est possible ?

C'est pas si simple que tu ne le penses et ça dépend du moteur. Renseigne toi sur les moteurs Brushless par exemple. Des fabricants de composant électronique ont même créer des drivers exprès pour piloter des moteurs brushless car ça ne se résume pas a le sous alimenter.

Avant de calculer les puissances des moteurs il serait bien de savoir s'il existe bel et bien des moteurs au prix, au poids et à la taille voulu étant donné que 150 moteurs sont à calculer, c'est du travail, j'aurais plus facile à faire ce travail en sachant que derrière ce ne sera pas en vain.

Malheureusement il te faudra faire les calculs avant car le prix du moteur et directement lié à sa puissance mais pour déterminer la puissance il faut savoir qu'est ce que le moteur doit soulever/actionner/actionner.

C'est dans cette ordre qu'il faut le faire car dans l'autre sens, tu risques de choisir 150 moteurs à 6.60€ (pour faire 1000€) et ils auront un couple a chier et le robot devra être en carton sinon il sera trop lourd pour les petits moteurs. Tu ne t'en sortira jamais !

[Auteur]

Avec les infos que je vous ai donné, est il possible de me conseiller un processeur, ou autrement quels points dois-je préciser ? J'ai besoin de savoir quel processeur car j'ai une grande préférence pour l'assembleur et j'aimerais déjà débuter à créer ce logiciel pour le tester dans un environnement virtuel.

Mais pourquoi l'assembleur ? Est-ce que tu connais au moins ce langage ? Pourquoi pas Python, C ou C++ ?

Et puis je n'ai toujours pas de réponse à ma question : pourquoi 150 moteurs ?

Quelles sont tes connaissances en

• électronique et électrotechnique ?
• mécanique des solides ?
• mécanique, CAO ? (ben oui pour faire une machine il faut créer des pièces qui pourront s'articuler ensemble)
• informatique (software et hardware) ?
• microcontrôleurs ?
• mathématiques ?

Pour moi tant que tu n'as pas de réponses concrètes à ces questions (et il y en a d'autres) c'est un projet qui n'aboutira pas.

[Auteur]

Factorisable, si je te pose toutes ces questions, c'est que je partage l'avis de BufferBob : tu devrais commencer par quelque chose de plus modeste pour te faire la main.

Là je crains que tu dépenses ton argent dans du matériel que tu ne pourras pas utiliser. Tes petits moteurs à eux seuls demandent un sacré budget (3,50 x 150 = 525€ !). Là je sens que ton projet n'est pas encore bien mûr pour être réalisé.

[Factorisable]

La partie hardware n'est pas mon premier souci, si vraiment c'est nécessaire je n'ai pas de problème à modifier l'anatomie du robot et par là également le nombre de moteurs. Le corps du robot ne vaut pas tellement de ce que j'ai pu comprendre, c'est le logiciel qui a de la valeur et que j'aimerais dès maintenant tester dans un environnement 3D virtuel en y simulant son software ainsi que son hardware. N'y a t il réellement aucune architecture processeur de référence qui est utilisé en robotique ? Je me tourne vers l'assembleur car le langage machine n'est pas très éloquent, je souhaite avoir le plein contrôle sur ce logiciel et avoir connaissance de chaque bit qu'il contiendra.

[Vincent PETIT]

Bon.... je crois qu'il faut que tu te lances par un bout pour te rendre compte par toi même.

j'aimerais dès maintenant tester dans un environnement 3D virtuel en y simulant son software ainsi que son hardware.

J'espère que ce genre d'environnement existe déjà car si il faut commencer par le développer simuler un actionneur genre servomoteur ou moteur + poulie/courroie ou engrenage, les forces, les moments, les énergies cinétiques, les forces centrifuges et j'en passe.... je te raconte pas le niveau de math/physique et méca qu'il faut sans compter le talent d'un développeur informatique pour faire de tout ça un simulateur 3D.

N'y a t il réellement aucune architecture processeur de référence qui est utilisé en robotique ?

Si tu simules tout alors reste avec ton PC, se sera beaucoup plus performant qu'un processeur embarqué.

Les processeurs/microcontrôleurs/SoC embarqués comme dans ton téléphone portable, l'automobile, l'aéronautique, la défense sont souvent des architectures ARM (mais pas que) Pourquoi ?
Éprouvé depuis longtemps car ARM n'est pas jeune et il est fiable.
Puissant, aujourd'hui on a des "quads cores" sur ce genre de bestiaux et ils peuvent tourner a 1Ghz
Consomme très peu.
Pas cher.

C'est sur que ce n'est pas comparable a un Intel i7 mais ce n'est pas la même chose.

Exemple : Le Raspberry Pi 3, beaglebone black etc...

Après j'imagine que si le Robot simule un homme alors il faut carrément passer a un vrai PC mais embarqué (mais tu fais x10 pour la consommation) car un ARM tout puissant qu'il est restera forcément plus limité.

Je me tourne vers l'assembleur car le langage machine n'est pas très éloquent, je souhaite avoir le plein contrôle sur ce logiciel et avoir connaissance de chaque bit qu'il contiendra.

Je vais faire comme ci je n'avais pas lu cette phrase sinon je vais en déduire une des questions, sur tes connaissances, qu'a poser Auteur.

La partie hardware n'est pas mon premier souci, si vraiment c'est nécessaire je n'ai pas de problème à modifier l'anatomie du robot et par là également le nombre de moteurs. Le corps du robot ne vaut pas tellement de ce que j'ai pu comprendre, c'est le logiciel qui a de la valeur

Moi je dirai plutôt que la mécanique, le hard et le soft ont tous les 3 le même degrés d'importance. Un super soft avec un hard pourri bah ça marche pas (le soft dit au moteur de tourner sauf que le hard ne sait pas délivrer assez de courant par exemple) et même si le soft et le hard sont parfait, un défaut dans la mécanique peut tout faire foirer (trop lourd, pas assez de jeu, pas assez d'angle, trop de friction)

Bon courage !
Il va t'en falloir.

[Forthman]

La partie hardware n'est pas mon premier souci, si vraiment c'est nécessaire je n'ai pas de problème à modifier l'anatomie du robot et par là également le nombre de moteurs

Mmmhh... Avec quoi comptes tu fabriquer ton robot ?
En partant du principe que le moins cher pour un résultat (presque) immédiat c'est d'utiliser une imprimante 3D,
quand tu auras passé 10 heures à modéliser une articulation pour y loger un motoréducteur et quelques heures de plus pour l'imprimer,
"modifier l'anatomie du robot" risque te sembler un peu moins simple

Le corps du robot ne vaut pas tellement de ce que j'ai pu comprendre

Que veux tu dires par là ? Tu as un exemple à donner ? et ça fait combien en Euros "pas tellement" ?

c'est le logiciel qui a de la valeur

Alors là, crois moi, (je bosse dans la conception mécanique) une mauvaise conception ne sera JAMAIS compensée par du logiciel

j'aimerais dès maintenant tester dans un environnement 3D virtuel en y simulant son software ainsi que son hardware

Un truc du genre : place un moteur ici, un vérin là, et vas y robot ! Marche !
Dans les jeux vidéo, on fait marcher des robots, parfois les cinématiques sont plutôt sympa, mais on reste dans du virtuel

N'y a t il réellement aucune architecture processeur de référence qui est utilisé en robotique ?

à ta place j'opterais pour un PC portable embarqué, avec cartes sur port USB
L'avantage, c'est que tout est déjà fonctionnel, et avec une grosse capacité de calculs

Je me tourne vers l'assembleur car le langage machine n'est pas très éloquent, je souhaite avoir le plein contrôle sur ce logiciel et avoir connaissance de chaque bit qu'il contiendra.

Pour moi c'est un très mauvais choix.
Tu l'as marqué dans le titre, tu veux faire un robot humanoïde à "auto-apprentissage"
Donc tu ne peux espérer contrôler l'état de chaque bit, c'est exactement l'inverse, il te faut un langage de programmation qui s'éloigne le plus possible
du langage machine.
à moins que dans "auto-apprentissage" tu ne veuilles dire que l'utilisateur puisse lui apprendre de nouvelles choses...
... Mais même dans ce cas, ça veut dire que tu vas devoir prévoir des outils destinés à l'utilisateur final, et ils devront être suffisamment flexibles ...
Et puis je ne te parles même pas des problèmes pour accéder au hard (je parles des ports USB, des timers, de la RAM ...etc...)

Oui, je sais, je casse un peu les couilles là, mais si je suis ici c'est que le sujet m'intéresse.
Et j'aimerais pouvoir dire "Ça va marcher" mais pour l'instant ce n'est pas le cas (combo de cassage de couilles !)

Tu n'as pas répondu aux questions des autres intervenants, et non : "mais ça c'est facile mon problème est plutôt là.." n'est pas une réponse.

Pour qu'un tel projet (même pour un projet avec 5 actionneurs) voit le jour, il faut de la rigueur.
Alors au boulot

[Auteur]

Je me tourne vers l'assembleur car le langage machine n'est pas très éloquent, je souhaite avoir le plein contrôle sur ce logiciel et avoir connaissance de chaque bit qu'il contiendra.

Tu ne sais pas ce qu'est l'assembleur. Voilà une discussion sur la transmission de données sur divers ports de sortie :
http://www.developpez.net/forums/d46...tc-assembleur/



Commence par un projet tel que celui-ci :
http://www.instructables.com/id/DIY-...e-and-Arduino/
ou http://www.instructables.com/id/Voic...-Hand-Forearm/

Comme tu peux le constater le 1er projet reviendra entre 100 et 150€ (sans doute plus car le projet a 3 ans et les prix ont dû augmenter). Avec ça tu pourras te faire une idée de la complexité de cette idée.

• Regarde la quantité de pièces (mécanique et électronique) nécessaires à la création de cette main !
• Essaye de trouver toutes les pièces demandées pour ce projet et regarde le temps que tu vas mettre. Je te conseille de trouver des fournisseurs français (pour éviter les frais de douane).
• Trouve une imprimante 3D pour fabriquer les pièces mécaniques.

Mon but est que tu ne dépenses pas le peu d'argent que tu as en quelque chose qui n'aboutira sans doute jamais. Donc je le répète, commence par quelque chose de modeste. Tu n'as visiblement aucune idée de la complexité d'un tel projet.

[Factorisable]

Aujourd'hui les supports (corps des robots) existent, le robot ASIMO pour exemple a un support de qualité acceptable, son logiciel par contre est nettement moins présentable, tous les robots actuels suivent ce schéma. Mon logiciel est vraisemblablement nouveau, révolutionnaire, je veux dire qu'à coté peu importe le niveau du support que je fournirais, peu importe même que j'en fournisse un ou pas, il serait bien néanmoins que j'en présente un pour le spectacle médiatique.

Le squelette du robot sera en bois de sapin, un calcule rapide a déjà été fait, l'ossature ne fera pas plus de 10 kg avec un total du poids des moteurs inférieur à 15kg et le reste qui ne dépassera pas 10kg, le poids du robot 35kg est admirable pour une taille de 1m30, bon je compte pas la batterie ou le possible moteur à combustion. La liaison des "os" se fera par de simples bouts de tissu.

Je ne sais pas à quelle question je n'ai pas répondu, je réponds à cette première, pourquoi 150 moteurs ? J'y avais déjà répondu, le degré de mobilité que je souhaite avoir sur ce robot doit être gérer par pas moins de 150 moteurs, à ce sujet, ils ne se compteront plus qu'à une centaine, j'ai un peu modifier l'anatomie.

[BufferBob]

Mon but est que tu ne dépenses pas le peu d'argent que tu as en quelque chose qui n'aboutira sans doute jamais

et pourtant, de ce que Factorisable explique depuis le début et si on résume un tant soit peu; il n'y connait rien en robotique, il veut tout faire en assembleur qu'il ne connait pas non plus, son robot s'apparente à un pantin de bois tiré par des ficelles, et malgré toutes les mises en gardes il ne semble pas vouloir ré-évaluer son projet
j'aurai donc tendance à penser que c'est le juste prix de la déraison

N'y a t il réellement aucune architecture processeur de référence qui est utilisé en robotique ?

si, Honda a créé un CPU 3D spécialement conçu pour son robot ASIMO tout pourrià moitié présentable, sinon le Nao évoqué plus haut utilise lui selon le cas de l'Intel Atom à 1.6GHz ou du AMD Geode à 500MHz

n'hésites pas à nous tenir au courant de l'avancée de ton projet en tous cas, avec photos et/ou vidéos à l'appui, perso je suis impatient en tous cas d'en admirer l'aspect révolutionnaire

[Jipété]

Salut,

-- snip -- il serait bien néanmoins que j'en présente un pour le spectacle médiatique.

nan, moi je crois que c'est un énorme délire suite à abus de cigarettes qui font rire

Parce qu'à lire tout ce qui précède et ce que je viens de quoter, j'en conclus que l'OP s'imagine bricoler ça au fond du garage et dans 3 mois, hop !, son machin va danser le french cancan sur scène !

Alors moi aussi j'ai une question, mais pas du tout technique : vous êtes combien dans ton équipe à développer tout ça ? Parce que chez Honda, je doute qu'il n'y ait eu qu'une personne...

[Forthman]

Aujourd'hui les supports (corps des robots) existent, le robot ASIMO pour exemple a un support de qualité acceptable, son logiciel par contre est nettement moins présentable, tous les robots actuels suivent ce schéma. Mon logiciel est vraisemblablement nouveau, révolutionnaire, je veux dire qu'à coté peu importe le niveau du support que je fournirais, peu importe même que j'en fournisse un ou pas, il serait bien néanmoins que j'en présente un pour le spectacle médiatique.

Le squelette du robot sera en bois de sapin, un calcule rapide a déjà été fait, l'ossature ne fera pas plus de 10 kg avec un total du poids des moteurs inférieur à 15kg et le reste qui ne dépassera pas 10kg, le poids du robot 35kg est admirable pour une taille de 1m30, bon je compte pas la batterie ou le possible moteur à combustion. La liaison des "os" se fera par de simples bouts de tissu.

Je ne sais pas à quelle question je n'ai pas répondu, je réponds à cette première, pourquoi 150 moteurs ? J'y avais déjà répondu, le degré de mobilité que je souhaite avoir sur ce robot doit être gérer par pas moins de 150 moteurs, à ce sujet, ils ne se compteront plus qu'à une centaine, j'ai un peu modifier l'anatomie.

Ah oui quand-même

Je n'ai qu'une chose à répondre :
Quand tu verras mon futur robot en Siporex équipé de 235 moteurs et 8 caméras et avec son IA hors du commun,
pouvoir jouer au tennis contre les plus grands (et leur mettre une branlée monumentale),
tu ne pourras pas t'empêcher de jeter ton Pinocchio au feu

[Vincent PETIT]

Au vu de tout ça Factorisable, tu tiens toujours bon alors lance toi ! Allez ! Tu verras par toi même comme ça.

Commence par un début, par exemple, tu nous as dit que ton robot aurait 2 caméras pour faire de la vision stéréoscopique alors prend un bibliothèque déjà faite genre OpenCV (traitement vidéo), 2 webcams et essaye avec ton PC. Ensuite, tu peux faire tourner un simple servomoteur dans le sens opposé de l'obstacle que tu détecteras avec les webcam (notion d'évitement)

Déjà rien qu'avec ça (1 seul malheureux servomoteur), tu vas te poser des centaines de questions : comment exploiter OpenCV, comment est ce que j'obtiens des notions de distance (loin, proche, tout prés, touché) avec ma vision stéréoscopique, comment j'interface un servmoteur avec mon PC, ai-je un bon champs de vision et de combien de degrés ....

Je me tourne vers l'assembleur car le langage machine n'est pas très éloquent, je souhaite avoir le plein contrôle sur ce logiciel et avoir connaissance de chaque bit qu'il contiendra.

La réponse a cette suggestion va venir toute seule, tu le verra par toi même.


Tous autant que nous sommes, n'essayons pas de te dissuader. Loin de nous sans faux. En revanche, nous essayons de te sensibiliser sur la complexité de ce que tu tentes de faire.
Moi même j'y ai déjà pensé, c'est même dans ma boîtes a projet (qui déborde) car je voulais expérimenter les algorithme génétique et les réseaux de neurones avec du concret, du physique et pas juste de manière informatique. Dans mon idée j'étais a 1000 lieux de ce que tu comptes faire. Moi c'était juste une plateforme avec, des capteurs de position, 5 actionneurs linéaires : 4 en guise de pieds et 1 sur la plateforme (pour déplacer un poids et faire changer le centre de gravité de la plateforme) et un Raspberry. Je voulais m'essayer aux algorithmes génétique pour voir si ce genre de système pouvait trouver son équilibre, non seulement sur un sol pas droit mais en étant lui même déséquilibré par un centre de gravité décaler.
Si tu préfères c'est comme si tu cherchais ton équilibre sur un sol pas droit alors que tu tiens un parpaing dans ta main droite (le sol n'est pas droit mais toi non plus a cause du parpaing). Je suis déjà quasi sur que ce genre d'essai est très loin d'être simple a mettre au point.... alors un robot humanoïde