Discussion :

[slhermite]

Bonjour

J'utilise un robot fanuc avec une caméra cognex embarquée sur le préhenseur robot pour prendre des produits sur une palette.
La position des produits peut variée, donc la caméra me donne une correction en x, y et angle pour la prise de chaque produit.

Je suis obliger de faire 2 images pour prendre mon produit, une 1ere image pour corriger mon angle de prise, une fois l'angle corrigé, je fait une 2eme image qui me corrige le x et le y.

Lorsque je corrige tout en meme temps avec une seule prise de vue, l'angle est bon mais le x et le y sont décalés dans le bon sens mais les valeurs ne sont pas bonne.
il doit y avoir un calcul à faire mais je ne trouve pas, est ce que quelqu'un a déja rencontrer ce problème

Merci, cordialement.

[kolodz]

Bonjour,

Il est possible que ton robot n'ai pas une rotation parfaite. Ce qui est le cas lorsque le centre de rotation ne se trouve sur l'axe des roues et au centre.

Il est assez facile de vérifier ce problème de rotation. Si tu réalise un demi-tour sur place et que le centre du robot a bougé tu as ce problème. (Centre fait un arc de cercle au lieu de rester sur place)

De mémoire, il est possible de prendre en compte la dérive dû à la rotation lors du calcul de la position. Cependant, je ne connais pas les caractéristiques tu robot utilisé ni le l'algorithme du calcul de trajectoire / position que tu utilise.

Selon moi il y a donc deux test à faire :

1. Vérifier qu'à partir d'une image tu obtiens la distance et l'angle où tu te trouve et que celui-ci est correcte par rapport à la position réel du robot.
2. Vérifier que le robot arrive à faire une rotation en statique.

Cordialement,
Patrick Kolodziejczyk.

[slhermite]

Bonjour

Par rapport aux images de la caméra j'ai fais correspondre les deux repères (camera et robot).
Le décalage renvoyé par la camera en x, y et angle est bon, mais lorsque j'applique la correction au point cible robot ce n'est plus bon.
Je ne pense pas avoir de problème de rotation car dans la correction l'angle est bon.

Matériel utilisé :
FANUC M-710iC/70 - R30iB
COGNEX IS5403
Communication via Ethernet en socket messaging

Cordialement

[kolodz]

Même si le robot applique correctement la correction d'angle, il est possible que celui-ci se déplace en (x,y). Les rotations sont très rarement parfaite.

Quand tu applique la consigne de correction d'angle au robot. Il est possible que le robot en question considère (x,y) comme des dégrée de liberté. Ainsi, celle-ci applique la correction d'angle sans conserver (x,y).

Le robot utilisé a-t-il une odométrie propre ? Qu'il met à jour lorsqu'il se déplace ? (1)
Si c'est le cas, celle-ci devrait détecté si la position (x,y) a été modifié par la rotation. De même, lorsque tu réalise l'opération en deux "photos", le delta en (x,y) avant la correction de l'angle est probablement différent du delta en (x,y) après. (2)
Et donc si tu applique la correction de la photo avant la correction d'angle, tu ne sera pas à la bonne position final.

En suite, il y a une troisième hypothèse : Quand tu réalise les deux corrections à partir de la même images, tu demande au robot de faire les deux corrections en même temps et non à la suite. Or il est beaucoup plus compliqué d'avoir déplacement correct impliquant une variation d'angle et une variation de position en même temps. Mais, il est peu probable que tu tente de réalise cela.

Selon moi, tu devrais vérifier les points (1) et (2). Car, il est probable que la solution se trouve autour de ces questions.

Cordialement,
Patrick Kolodziejczyk.

[slhermite]

Par rapport à ton point 2, effectivement les valeur x,y change à la 2eme prise de vue de la camera.

Le robot utilisé a-t-il une odométrie propre ? Qu'il met à jour lorsqu'il se déplace ? (1)

Pour ce point je ne comprend pas ce que tu veux dire.

Merci, cordialement

[kolodz]

Par rapport à ton point 2, effectivement les valeur x,y change à la 2eme prise de vue de la camera.

Donc la rotation, modifie la position en (x,y) de ton robot d'où ton erreur.
Si tu veux être capable de faire le positionnement avec seulement une prise de vue. Il faut que tu soit capable de déterminer le déplacement engendré par la rotation.

Le robot utilisé a-t-il une odométrie propre ? Qu'il met à jour lorsqu'il se déplace ? (1)

Pour ce point je ne comprend pas ce que tu veux dire.

Je viens de regarder le modèle de robot que tu utilise (bars articulé). Je m'attendait à un robot sur roue avec des roues codeuses. (plus mon style de robot)
Cependant, vue la tête du bras que tu as, je suppose que le software fournit permet d'avoir au minimum l'angle de chacun articulation, si celui-ci ne fournit pas déjà la position en (x,y,z) de la tête du bars articulé.(si l’interface ne donne par directement la position cela se calcule)
Dans tout les cas, à partir de la position en (x,y,z) avant la rotation et la position en (x,y,z) après la rotation. Tu peux corriger le delta à appliquer.

Note : Il est possible que ce type de robot ai un mode de rotation avec position fixe pour la tête. (Possible avec les articulations du bras) Pour cela il faudrait regarder le manuel. (Pas trouvé la version PDF sur le net)

Cordialement,
Patrick Kolodziejczyk.

[slhermite]

Sur ce type robot les positions sont exprimées soit en position articulaire (un angle pour chacun des 6 axes) soit en position cartésienne (xyz + 3 orientations).

Lorsque j'applique la correction angulaire, le robot corrige une orientation et le xyz reste inchangé. Physiquement l’ensemble des 6 axes se déplacent pour que le préhenseur robot soit correctement orienté (rotation autour du centre du préhenseur).

Il faudrait apparemment que j’effectue un calcul vectoriel par rapport au point de référence au lieu d’appliquer simplement les valeur x,y et angle.

Merci, cordialement.