Discussion :

[SCIEBOU]

Bonjour,

J'aimerais implémenter dans Simulink un controlleur par réseaux de neurones (neural networks - NN) pour un système physique.
Le réseau de neurones (NN) est modélisé dans ce fichier Simulink par le bloc "MATLAB function". Le NN doit échanger des input et output à chaque pas de calcul avec le système physique (1ere figure).


Par contre, en lançant la simulation, les erreurs affichées concernent l'utilisation de la fonction "logsig" contenue dans mon script (cf. 2eme figure)


Auriez-vous une idée pour m'aider afin que je puisse utiliser ma fonction NN codée en Matlab dans Simulink, sans devoir la convertir en schéma blocs?

Je vous remercie grandement pour votre expertise!!!!

Bien cordialement,
SCIEBOU

[duf42]

Bonjour,

Une solution consiste à utiliser l'instruction CODER.EXTRINSIC pour déclarer ta fonction.

Duf

[SCIEBOU]

Bonjour Duf,

Merci pour ta réponse!

Juste après la définition de la fonction dans le script (function output = f(input)). J'ai mis:
coder.extrinsic('save')
coder.extrinsic('load')

En fait, je veux enregistrer les paramètres calculés au pas de temps t par le script Matlab, pour les utiliser au pas de temps t+1. Ainsi, je fais les étapes suivantes:

Au pas de temps t:
save parameters.mat wo w1 momentum0 momentum1

Au pas de temps t+1:
load parameters.mat

Ce code n'a pas fonctionné proprement. J'ai reçu des messages d'erreurs comme quoi certains variables ne sont pas définies:



Est ce que mon utilisation de coder.extrinsic a été appropriée?

Auriez-vous des conseils pour que je puisse mettre en oeuvre mon idée, c-a-d enregistrer pour mettre à côté les paramètres calculés au pas de temps t, pour les appeler au pas de temps t+1?

Une idée que j'ai: est ce qu'il est possible de laisser le workspace de calcul du script Matlab ouvert pendant la simulation Simulink? Ceci permettrait d'éviter de faire une sauvegarde et chargement de données à chaque pas de temps!

Merci d'avance pour votre aide.

SCIEBOU

[le fab]

salut

je pense pas qu'utiliser load et save soit une bonne idée dans un bloc emmbedded
si tu veux pouvoir réutiliser les valeurs de variables au cycle précédent t-1, je préconiserais plutot de faire sortir ces variables (dans un seul signal, avec un mux ou un bus) que fait re rentrer dans ton bloc en le retardant (memory ou 1/z)
sinon tu peux aussi utiliser des variables"persistant"

Une idée que j'ai: est ce qu'il est possible de laisser le workspace de calcul du script Matlab ouvert pendant la simulation Simulink? Ceci permettrait d'éviter de faire une sauvegarde et chargement de données à chaque pas de temps!

là je ne te suis pas :
si ta simulation est appelée depuis un script alors elle partage le même workspace que script, à savoir le workspace de base
sinon si elle est appelée depuis une fonction, tu peux lancer ta simulation avec l'option 'SrcWorkspace ' à 'current'

[SCIEBOU]

Bonjour,

Merci Fab. Tes conseils me sont très utiles.
Voici mon retour par rapport à tes remarques.

je pense pas qu'utiliser load et save soit une bonne idée dans un bloc emmbedded

OK

si tu veux pouvoir réutiliser les valeurs de variables au cycle précédent t-1, je préconiserais plutot de faire sortir ces variables (dans un seul signal, avec un mux ou un bus) que fait re rentrer dans ton bloc en le retardant (memory ou 1/z)

OK. J'ai donc essayé ce process. Par contre, j'ai un soucis au niveau de deux sorties w1 et momentum1 du bloc Matlab Function. Ce sont les sorties de dimension matricielle (3x2) qui ne sont pas reconnues. Les sorties wo et momentum0 de dimension (1x4) ont l'air de marcher. Comment peut-on faire pour que toutes mes sorties matricielles soient reconnues ?. Je te joins une impression écran de la structure du simulink et le message d'erreur associé.

sinon tu peux aussi utiliser des variables"persistant"

Intéressant. Par contre, je ne connais cette notion de variables "persistantes". Peux-tu me donner plus d'indication sur ces variables "persistantes" ?

là je ne te suis pas :
si ta simulation est appelée depuis un script alors elle partage le même workspace que script, à savoir le workspace de base
sinon si elle est appelée depuis une fonction, tu peux lancer ta simulation avec l'option 'SrcWorkspace ' à 'current'

Mon script Matlab est appelée au cours de la simulation de mon modèle Simulink. En d'autres termes, je cherche à réaliser une optimisation "online", c'est-à-dire que je lance mon simulink et c'est au cours de la simulation du modèle Simulink que je fais appel à un script matlab pour faire mon optimisation Neural Network. Cet appel de fonction est réalisé à l'aide d'une "Matlab Function".

Je te remercie d'avance pour tes conseils.

[le fab]

salut

je pense que cela vient de la fonction à l’intérieur de l'embedded
es tu sur que dans tous les cas w1 et momentum1 sont bien définies, et surtout bien définies à la même dimension ?
tu peux également via le model explorer aller forcer la dimension de ces sorties : cependant cela ne fera probablement que déplacer l'erreur

tu peux joindre ton code ou une version simplifiée de celui ci le cas échéant

sinon les variables persitant sont des variables qui continue d'exister et gardent leur valeur entre deux appels d'une fonction

enfin j'avais compris que tu voulais lancer simulink depuis un scritp et non que tu voulais lancer un script depuis simulink
du coup ce script aura accès au workspace local de la fonction embedded : il faut t'arranger pour y rapatrier (entrées ou paramètres) toutes les données dont le script a besoin

Fabien

[SCIEBOU]

Bonjour Fabien,

Je te remercie pour ton aide.

1) à propos de la dimension des signaux

es tu sur que dans tous les cas w1 et momentum1 sont bien définies, et surtout bien définies à la même dimension ?

J'ai vérifié et il me semble qu'il n'y a pas d'erreur de dimensions.

2) à propos du code

tu peux joindre ton code ou une version simplifiée de celui ci le cas échéant

J'ai mis mon code en pièce jointe.

test_NN_controller_5_forum.zip

3) à propos des paramètres ou entrées nécessaires pour le script

rapatrier (entrées ou paramètres) toutes les données dont le script a besoin

Il me semble que le script a toutes les infos requises car les variables du script sont les entrées du bloc sous-système "Matlab function".

Est-ce que tu peux regarder le script et me dire si tu as des idées ?

Merci d'avance pour ton aide.

[le fab]

j'ai regarder en diagonale
je vois que tu fait des concaténation de tableau ...

il te faut pré allouer les espaces mémoires de toutes tes variables de manière à ce que Simulink n'ai pas de doute quand aux tailles des tableaux
matlab coder n'aime pas trop nom plus les sorties de type tableau dont la taille varie

pour pré allouer tu peux utiliser des fonctions comme zeros, ones, nan ...

[le fab]

salut

sinon plutôt que d'utiliser un bloc "matlab function" tu peux essayer un bloc "interpreted matlab function" qui est moins limité de ce coté
(car il ne sert pas à générer du code)

[SCIEBOU]

Bonjour,

Merci pour ton retour.

1) J'ai essayé de mettre en oeuvre ton conseil sur la concaténation d'un vecteur. J'ai pré-alloué la mémoire pour les vecteurs qui seront le résultat de la concaténation. Dans le programme, il s'agit des vecteurs A, B, C, et D qui sont pré-alloués.

Par contre, le problème persiste à savoir je n'arrive toujours pas à obtenir une simulation. En plus, lors de la définition de la préallôcation, j'ai ce warning de Matlab qui a l'air à dire que cette préallôcation n'est pas utile:


Je te joins également le programme: test_NN_controller_5_forum_v2.zip

2) Concernant l'utilisation de "Interpreted MAtTLAB Fcn", il me semble qu'on ne peut utiliser que des fonctions de Matlab simple mais pas un script Matlab. Or j'aimerais utiliser un script Matlab pour la partie Optimisation.

Je suis bien sûr intéressé si tu as d'autres idées.

[le fab]

2) Concernant l'utilisation de "Interpreted MAtTLAB Fcn", il me semble qu'on ne peut utiliser que des fonctions de Matlab simple mais pas un script Matlab. Or j'aimerais utiliser un script Matlab pour la partie Optimisation.

tu peux utiliser des fonctions que tu écris toi même ... mais pas des scripts
c'est plus souple d'utilisation (car pas compilé)