Discussion :

[TintinTerm]

Bonjour/bonsoir à tous et à toutes,

Moi et mes collègues de terminales STI2D planchons sur notre projet pour le bac, en spécialité SIN (d'où notre présence ici, vous me direz). Nous devons concevoir un orgue électrique automatisé, et nous devons retoucher la soufflerie afin qu'elle aussi soit autonome, et nous passerons pour cela par l'utilisation d'un capteur. Ayant démarrés le C uniquement cette année, nous rencontrons des difficultés avec le programme. Pour faire simple, nous utilisons un capteur à ultrasons qui doit calculer la distance entre le ballon d'air et lui même, et, en fonction de la distance ( distance<2cm vitesse=diminue // distance>2 vitesse=augmente), modifier la vitesse du rotor, donc le débit d'air afin que le ballon garde une constante, de manière à ce que les flûtes n'aient jamais d'arrêt ou de surplus d'air lorsque que l'orgue jouera. Voici notre avancée actuelle sur le code en question :
(oui le code parle d'un servomoteur car nous nous entrainons sur cela)

Code :

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#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos =0;
int augmente =1; 
int ultrason (7);
int cm;
 
void setup()
{
    myservo.attach(5);
    myservo.write(90);
}
 
 
void loop()
{
while (cm<5)
{
if (augmente)
pos++;
if(!augmente)
pos--;
if(pos>180)
augmente =0;
if (pos<0)
augmente =1; 
myservo.write(pos); 
delay(15);
}
}
 
/*for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) 
{ 
myservo.write(pos); 
delay(15); 
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) 
{ 
myservo.write(pos); 
delay(15); 
}
}*/

Merci d'avance

[Vincent PETIT]

Salut Tintin,
Quelle est la question ?
Sur quoi bloques tu exactement ?

Il va falloir être plus précis que ça si tu veux que l'on t'aide ou que l'on t'aiguille (sans pour autant tout faire à ta place.)

A+

[TintinTerm]

Bonsoir Vincent,
Nous devons faire de l'asservissement de position pour que la soufflerie donne un volume d'air constant. Pour cela, nous devons régler la vitesse du "ventilateur" en fonction de la hauteur de la soufflerie pour que celle-ci n'explose pas ou soit dégonflée.
Nous avons donc réalisé un code et nous aimerions savoir si nous sommes sur la bonne route, nous hésitons à utiliser le "while" ou le "for" qui est en commentaire dans le code, car avec "for", nous n'y arrivons pas, arduino nous mets une erreur.

Merci et bonne soirée

[Vincent PETIT]

Tu es dur Tintin,
C'est un projet top secret pour que tu ne me dises même pas l'erreur que tu donnes le compilateur sur la boucle for ?
Il faut que tu donnes plus d'info, je comprends que tu ais ton projet en tête et que tout ce que tu dis te semble précis mais pour nous ce n'est pas le cas.
Regarde les questions que je dois me poser pour tenter de comprendre ce que tu souhaites faire (regarde les commentaires que j'ai mis dans ton code)

Code :

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#include <Servo.h>
Servo myservo; 
 
int pos =0; 
int augmente =1; 
 
int ultrason (7); /* ???? untrason (7) ??? Un prototype de fonction ? */
 
int cm; /* cm n'est pas initialisée */
 
 
/* Je ne vois pas où cette fonction est utilisée dans le programme principale qui s'appelle "main" ? */
void setup()
{
    myservo.attach(5);
    myservo.write(90);
}
 
/* Je ne vois pas où cette fonction est utilisée dans le programme principale qui s'appelle "main" ? */
void loop()
{
    while (cm<5) /* cm n'étant pas initialisée ni utilisée, la comparaison n'est pas possible et forme un boucle sans fin 
                    sauf si cm est initialisée et modifiée par une fonction d'interruption, puisqu'elle est globale c'est possible */
    {
        if (augmente) /* écrire ça est équivalent à "Si augmente est VRAI Alors pos++ Fin Si" en sachant que toutes valeurs différentes de 0 est forcément VRAI */
            pos++;
 
        if(!augmente) /* écrire ça est équivalent à "Si augmente est FAUX Alors pos-- Fin Si" en sachant que seule la valeur 0 est FAUSSE */
            pos--;
 
/* 
 * Si pos > 180 alors augmente = 0, donc au prochain tour de while on aura des pos-- jusqu'à ce que pos arrive à -1
 * une fois à -1, augmente passe à 1 et au prochain tour de while on aura des pos++ jusque 181.
 *
 * C'est ce que tu souhaites faire ? 
 * 
 *
 */
 
        if(pos>180)
            augmente =0;
 
        if (pos<0)
            augmente =1; 
 
     myservo.write(pos); 
     delay(15);
    }
 
}
 
/* Donne moi le message d'erreur du compilateur pour que je comprenne un peu mieux */
 
/*for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) 
{ 
myservo.write(pos); 
delay(15); 
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) 
{ 
myservo.write(pos); 
delay(15); 
}
}*/

Peut être qu'en reformulant plus simplement ce que tu souhaites ça ira mieux ?

Par exemple :
J'ai une variable "cm" qui contient l'info de mon capteur ultrason. Elle varie de ? à ?.
Je voudrai que la variable "pos", qui est destinée au pilotage de mon ventilateur fasse telle ou telle chose en fonction de "cm".


A+
Vincent

[TintinTerm]

Je vais essayer de répondre à vos questions, mais n'ayant pas le matériel à disposition avant demain après-midi, je ne peux pas avancer, désolé. Je vous prépare un petit fichier du problème "simplifié" et de ce que nous souhaitons faire. Merci encore, à demain après-midi

[Auteur]

@Vincent :

/* Je ne vois pas où cette fonction est utilisée dans le programme principale qui s'appelle "main" ? */
void setup()
{
myservo.attach(5);
myservo.write(90);
}

/* Je ne vois pas où cette fonction est utilisée dans le programme principale qui s'appelle "main" ? */
void loop()

Je vais répondre à ces deux questions :
Quand on programme avec un arduino le code comprend 2 fonctions essentielles :
-setup()
qui permet l'initialisation des entrées / sorties de la platine. Dans cette fonction tu peux également initialiser tes variables.
Cette fonction est exécutée 1 fois, lors de la mise sous tension de la platine, juste après son initialisation.
- loop() qui, comme son nom l'indique est une boucle infinie. Cela correspond au main.

Donc le main() que l'on retrouve dans les code C ou C++ est sous-entendu dans les codes conçus pour Arduino.
La structure du code posté par TintinTerm est donc juste


@TintinTerm
Je ne vois nulle part la configuration de tes pins de ton Arduino.
- Tu utilises un capteur ultra-son. Mais sur quelle entrée l'as-tu branché ?
- Pour pouvoir piloter le servomoteur il faut également configurer la sortie laquelle as-tu choisi ?
- Dans tes boucles tu ne lis aucune entrée (= la valeur du capteur ultra-son) donc dans ce cas comment piloter le servomoteur ?

Je vois des délais de 15ms à quoi correspondent-ils ?

[Vincent PETIT]

@Vincent :


Je vais répondre à ces deux questions :
Quand on programme avec un arduino le code comprend 2 fonctions essentielles :
-setup()
qui permet l'initialisation des entrées / sorties de la platine. Dans cette fonction tu peux également initialiser tes variables.
Cette fonction est exécutée 1 fois, lors de la mise sous tension de la platine, juste après son initialisation.
- loop() qui, comme son nom l'indique est une boucle infinie. Cela correspond au main.

Donc le main() que l'on retrouve dans les code C ou C++ est sous-entendu dans les codes conçus pour Arduino.
La structure du code posté par TintinTerm est donc juste

Salut Auteur,
Je n'ai jamais utilisé Arduino (ATMEL si je ne m'abuse ?) J'ai travaillé, à l'époque où j'étais developpeur électronique, sur du TEXAS MSP430, un peu de ARM chez NXP et sur quelques PIC.
Merci pour ces élements je comprends mieux.

[TintinTerm]

Demain je vous mettrais un code bien propre avec les commentaires nécessaire à coté, merci Auteur pour ton aide

[Auteur]

Salut Auteur,
Je n'ai jamais utilisé Arduino (ATMEL si je ne m'abuse ?) J'ai travaillé, à l'époque où j'étais developpeur électronique, sur du TEXAS MSP430, un peu de ARM chez NXP et sur quelques PIC.
Merci pour ces élements je comprends mieux.

Effectivement, la platine Arduino incorpore un micro-contrôleur ATMEL. Tu devrais essayer, c'est un régal de programmer ces micro-contrôleurs en utilisant cette interface. Tu peux mettre les mains de le cambouis en développant des bibliothèques. Par exemple TintinTerm utilise la bibliothèque servo.h.

[f-leb]

Bonsoir,

Pour faire simple, nous utilisons un capteur à ultrasons ...

Peut-être qu'il faudrait aussi préciser le capteur que tu utilises. Il y en a qui fonctionnent en analogique, d'autres en largeur d'impulsion, en signaux série TTL, en I2C...

[Vincent PETIT]

Je dois avouer que Arduino est très populaire et c'est tentant mais j'allais me commander le Launch Pad de chez Texas http://www.ti.com/tool/msp-exp430f55...-EN-Everything il faut compter environ 13$ pour cette démo board.
Après je n'aurai plus que installer sur ma Debian la toolchaine gcc-MSP430 + gdb-MSP430 + Eclipse (qui sont déjà dans les dépôts Wheezy) mais avant je m'assurerai que le micro concerné est bien supporté par GDB.

La force d'Arduino est que cette démo board a été bien pensé, facile a prendre en main avec son bootloader, prix attractif, faisant office de prototype rapide, bonne communication et avec une grosse communauté. A l'instar de Raspberry qui a été pensé de la même manière même si on est pas du tout sur le même calibre. Par contre quand on regarde de prêt chez la concurrence de Arduino ou même de Raspberry on peut se faire un peu peur quant à notre engouement pour elles !!!!!

D'ailleurs en parlant de ça, je n'ai pas encore déballé le mien de Raspberry.


En reparlant du projet de notre ami Tintin, je pense qu'il veut implémenter un régulateur PID pour faire son asservissement. Du moins c'est ce que je crois deviner au travers de son programme d'essai.
On attend ton code.

A demain.

[TintinTerm]

Si vous le pensez utile, dite moi si j'ai totalement tord ou si ma méthode n'est pas la plus simpliste, car je suis perdu et démoralisé, cela fait plus d'un mois que nous travaillons dessus :/ ..

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#include <Servo.h> //inclus la librairie Servo
Servo myservo; // Servo délaré
int pos =0; //position de debut 0
int augmente =1; //Quand la variable le servo bouge
int ultrason (7); //le capteur US est sur la sortie 7
int cm; // variable cm
int dg // variable degrès
 
void setup()
{
    myservo.attach(5); //le servo est branché sur la sortie 5
    myservo.write(90); //90°
}
 
 
void loop()
 
digitalRead (7); //lit la valeur de l'ultrason
cm = digitalRead (7);
{
while (cm<5) //distance inférieure à 12cm
{
if (augmente)
pos++; //le servo tourne
if(!augmente) //ne bouge pas
pos--; //il tourne en sens inverse
if(pos>180) //quand le capteur arrive en fin de course
augmente =0; //il revient à 0, debut de course
if (pos<0) // lorsqu'il arrive au debut de course
augmente =1; // on incremente donc il va en fin de course
myservo.write(pos); //lecture de la position 
delay(15); //pause de 15 sec
}
}
 
/*for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) 
{ 
myservo.write(pos); 
delay(15); 
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) 
{ 
myservo.write(pos); 
delay(15); 
}
}*/

[f-leb]

Salut,

Je pense qu'il faut d'abord comprendre comment tu peux récupérer la distance de l'obstacle avec ton capteur en mettant provisoirement de côté le servo.

Tu as un code de démonstration ici avec une bibliothèque "Ultrasonic.h". As-tu essayé ce code (après l'avoir adapté si tu n'as pas le LCD) ?

[Auteur]

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

int ultrason (7); //le capteur US est sur la sortie 7

je répète mon précédent message :

Je ne vois nulle part la configuration de tes pins de ton Arduino.

Pour configurer les entrées et les sorties de l'Arduino il faut passer par pinMode

Toutefois si tu passes par la bibliothèque "Ultrasonic.h" il n'est pas nécessaire d'utiliser pinMode (cf. exemples donnés par f-leb).

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Code :

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digitalRead (7); //lit la valeur de l'ultrason
cm = digitalRead (7);

pourquoi 2 appels à digitalRead ?
La fonction digitalRead() lit une valeur numérique au sens électronique du terme c'est à dire qu'elle retournera soit 0 (=0V en entrée) soit 1 (=5V en entrée). Il n'y a aucune valeur intermédiaire. Donc le while (cm<5) n'a aucun sens.

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Code :

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void loop()

    digitalRead (7); //lit la valeur de l'ultrason
    cm = digitalRead (7);
{

Il n'y a pas un petit problème ? L'accolade vient après le nom de la fonction.

[TintinTerm]

Nous avons mit au point un programme qui règle la vitesse du servomoteur (simule un ventilo) avec un potentiomètre, mais nous aimerions maintenant changer le potentiomètre par le capteur ultrason. ((la vitesse en fonction de la distance entre le capteur et la réserve d'air)) Comment pourrions-nous faire ?

Code :

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//SIGNAL PWM
 
#include <Servo.h> 
 
Servo myservo;  //création de l'objet servo pour contrôler un servo 
 
int potpin = 0;  // potentiomètre connecter en analogique
int val;    // variable qui lit les données du potentiomètre
 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(8);  // le servo est connecté sur la sortie 9 
} 
 
void loop() 
{ 
  val = analogRead(potpin);            // lit la valeur du potentiomètre (0-1023) 
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // échelle utiliser pour le servo (0-180) 
  myservo.write(val);                  // règle le servo avec l'echelle
  delay(15);                           // attente pour que le servo va à la position 
}

[f-leb]

Sur le plan matériel, comment tu relies ton capteur à l'Arduino ? Tu disposes de ce shield ?

[TintinTerm]

Oui effectivement f-leb

[f-leb]

Hé bien il reste à télécharger la bibliothèque comme indiqué dans le wiki.

En reprenant le code de démo :

Code c++ :

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#include "Ultrasonic.h"
 
Ultrasonic ultrasonic(7); // déclaration d'une instance de l'objet Ultrasonic, capteur branché sur D7 du shield
 
long RangeInCentimeters;
 
void setup()
{
 
}
void loop()
{
    RangeInCentimeters = ultrasonic.MeasureInCentimeters(); //récupération de la distance en cm
 
// ah ben ça y est, j'ai ma distance en cm et j'en fais ce que j'en veux
 
}

[TintinTerm]

Donc le code serait :

Code :

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#include "Ultrasonic.h"
Ultrasonic ultrasonic(8); // déclaration d'une instance de l'objet Ultrasonic, capteur branché sur D8 du shield
long RangeInCentimeters;
#include <Servo.h>
Servo myservo;  //création de l'objet servo pour contrôler un servo
int val;    // variable qui lit les données du capteur ultra son
 
 
void setup()
{
 Serial.begin (9600);
 myservo.attach(8);  // le servo est connecté sur la sortie 8
}
 
 
void loop()
{
    RangeInCentimeters = ultrasonic.MeasureInCentimeters(); //récupération de la distance en cm
    val = map(val, 3, 400, 0, 180); // échelle utiliser pour le servo (0-180) /le capteur ultra son peut aller de 3 à 400cm 
    myservo.write(val); // règle le servo avec l'echelle
    delay(15); // attente pour que le servo va à la position 
}

[Vincent PETIT]

Ca ferait plus ça Tintin

Code C :

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#include "Ultrasonic.h"
Ultrasonic ultrasonic(8); // déclaration d'une instance de l'objet Ultrasonic, capteur branché sur D8 du shield
 
#include <Servo.h>
Servo myservo;  //création de l'objet servo pour contrôler un servo
int val;    // variable qui lit les données du capteur ultra son
 
 
void setup()
{
 Serial.begin (9600);
 myservo.attach(8);  // le servo est connecté sur la sortie 8
}
 
 
void loop()
{
    val = ultrasonic.MeasureInCentimeters(); //récupération de la distance en cm
    val = map(val, 3, 400, 0, 180); // échelle utiliser pour le servo (0-180) /le capteur ultra son peut aller de 3 à 400cm 
    myservo.write(val); // règle le servo avec l'echelle
    delay(15); // attente pour que le servo va à la position 
}