Discussion :

[ParadoxEd]

Bonjour,

Je dois entre autres pondre un bout de code permettant le calcul, à partir des coordonnées homogènes d'un capteur, de son mouvement dans l'espace. Pour faire simple, idéalement, le capteur ne devrait se déplacer que sur l'axe Z, de façon linéaire, sans changer d'orientation. En pratique, il peut y avoir de la translation, et un mouvement angulaire selon l'axe Z. J'aimerais essayer de quantifier ces 2 valeurs et d'essayer d'avoir un seuil pour chacun (en gros, si le mouvement n'est pas assez linéaire, dire à l'utilisateur de recommencer).

Je ne vois pas comment calculer tout ça, sans devoir prédire chaque cas (rotation dans le plan XY, etc...), d'autant que je m'attends à ce que les données issues du capteur soient un peu bruitées (et donc j'imagine que je finirais pas filtrer tout ça...).

Bref, est-ce que quelqu'un a une idée sur la manière de procéder ?

[ternel]

Chouette, un sujet pour mes souvenirs de physique

En général, pour une grandeur donnée, il y a toujours deux informations reliées: la position (absolue), et la distance (relative)
En fait, un déplacement est une différence de deux positions.

Ton problème se résume à exprimer (par exemple) la rotation actuelle (position angulaire) et vérifier qu'elle n'est pas trop différente de la rotation initiale.
De même pour toutes tes contraintes.

Je ne sais pas ce que sont tes coordonnées homogènes, ni à quoi elles s'appliquent, précisément.
Il peut y avoir des coordonnées E³xT (espace temps)
Il peut aussi s'agir des coordonnées d'animation 3D (position et dilatation {w, x,y,z})

Enfin, ces coordonnées peuvent inclure des informations angulaires, car le capteur n'est pas ponctuel, il a une orientation.
Un capteur 3D bien fait devrait donner sa position (x,y,z) , son orientation (en coordonnées sphérique) et sa rotation axiale (angulaire)
Une variante, c'est position et angle d'Euler

De là, le seuil à vérifier est très simple: mesurer la différence à la position de référence sur chacune des coordonnées à vérifier

Pour t'aider un peu plus, il faut qu'on sache ce que te donne le capteur.

[ParadoxEd]

Hé bien, mon problème est effectivement là et c'est ce que j'ai du mal à voir avec les personnes s'étant occupé de la partie "récupération des données du capteurs" (je suis en stage, aux US, pour situer un peu). De ce que à quoi j'ai accès, il ne s'agirait que d'une matrice de coordonnées homogènes (i.e. matrice de rotation 3x3 associé au vecteur de translation 1x3). On m'a dis, pas plus tard que ce matin, que je devais considérer la translation plus ou moins comme la position (!!!). Initialement, dans l'API du capteur, il semble qu'il y ait la position mais, a priori, ce n'est pas le genre de variable qui a été disons "propagée" dans le reste du code, et au vu de l'environnement très complexe inter-techno, je n'y ai pas accès.

On m'a gentillement dit que je pouvais me débrouiller avec la (seule) matrice accessible du capteur, à savoir celle précédemment évoquée, mais pour considérer le mouvement lors d'une acquisition, j'aurais préféré faire un changement de repère avec une matrice de transformation, pour avoir un vecteur de position initiale (relative) [x=0 y=0 z=0 w=1] ; il aurait été ainsi aisé de mettre des conditions, si l'on approxime le mouvement à un mouvement quasi linéaire lors de l'acquisition. L'ennui, c'est que cette acquisition n'est pas toujours la même (le mouvement peut être toujours différent), d'où encore une fois, mon envie de changer de référentiel.

Voilà, un complément d'information, je pourrais détailler encore si besoin est.

[ternel]

Pour le coup, un changement de référentiel, c'est un produit matriciel (c'est la raison d'être des coordonnées homogènes).
Par contre, je ne saurai pas te dire comme ca lequel

[moldavi]

Bonjour.

Pour faire simple, idéalement, le capteur ne devrait se déplacer que sur l'axe Z, de façon linéaire, sans changer d'orientation.

C'est le capteur qui se déplace ? Si je comprends bien, le capteur fournit un vecteur de translation.

L'ennui, c'est que cette acquisition n'est pas toujours la même (le mouvement peut être toujours différent)

Si je comprends toujours, l'axe ne sera pas forcément celui de l'axe Z. Mais le mouvement devra lui, être quand même linéaire.

le mouvement peut être toujours différent

Là j'ai du mal à comprendre.

Je ne comprends pas pourquoi le référentiel (0,0,0) devrait être changer.

[ternel]

Ça me fait penser à un bras haptique. Est-ce le cas?

Ce type de matériel est un bras motorisé, au bout duquel se trouve une sorte de stylet.
Les capteurs inclus dans l'appareil permettent de connaître plus ou moins directement la position et l'orientation spatiale du stylet.