Discussion :

[zebulon36]

Bonjour

J'ai l'erreur expected constructor, destructor, or type conversion before ‘;’ token mais je n'arrive pas à comprendre ou est mon erreur.
Pouvez vous m'aider ?

Cela doit tourner autour de l'usage d'une fonction statique d'une de mes classes.
Voici le code (je précise que je travaille sur un Arduino) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Wire.h>
#include <servoSD20.h>
 
servoSD20::begin();         // Nb : L'erreur est ici à priori !!
 
servoSD20 aiguillage(1, 10, 90);
 
void setup()
{};
 
void loop()
{};

Classe servoSD20

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/**
 * servoSD20.h
 */
 
#ifndef SERVOSD20_H
#define SERVOSD20_H
 
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
 
class servoSD20
{
 
	public :
 
		servoSD20(const uint8_t id, const uint8_t leftPosition, const uint8_t rightPosition);
		void switchLeft();
		void switchRight();
		void switchPosition();
		inline bool isRight() { return servoSD20::ms_positionsRegister & _BV(m_id); };
 
		void findPosition(const uint8_t fromPosition, const uint8_t toPosition, const uint8_t increment, const uint8_t waitingTime);
		inline void gotoPosition(const uint8_t position);
 
		inline static void begin();
		inline static uint32_t getPositionsRegister() { return servoSD20::ms_positionsRegister; };
		inline static bool getMoved() { return servoSD20::ms_moved; };
 
		static uint32_t ms_positionsRegister;
		static bool ms_moved;
 
	private :
 
		uint8_t m_id;
		uint8_t m_leftPosition;
		uint8_t m_rightPosition;	
 
};
 
#endif

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/**
 * servoSD20.cpp
 */
 
#include <servoSD20.h>
 
#define SD20_I2C_ADRESS 0xC2
#define MOVEMENT_DELAY 60
 
/**
 * Constructor
 */
servoSD20::servoSD20(const uint8_t id, const uint8_t leftPosition, const uint8_t rightPosition)
	: m_id(id), m_leftPosition(leftPosition), m_rightPosition(rightPosition)
{
	Wire.begin();
	switchRight();
};
 
 
/**
 * Switch to right position
 */
void servoSD20::switchRight()
{
	if(!isRight())
	{
		gotoPosition(m_rightPosition);
		servoSD20::ms_positionsRegister |= _BV(m_id);
		servoSD20::ms_moved = true;
	}
};
 
/**
 * Switch to left position
 */
void servoSD20::switchLeft()
{
	if(isRight())
	{
		gotoPosition(m_leftPosition);
		servoSD20::ms_positionsRegister &= ~_BV(m_id);
		servoSD20::ms_moved = true;
	}
};
 
 
/**
 * Switch positions : Left to right or right to left
 */
void servoSD20::switchPosition()
{
	if(isRight())
	{
		switchLeft();
	} else {
		switchRight();
	}
};
 
/**
 * Init Wire/SD20 & static members
 */
void servoSD20::begin() 
{ 
	Wire.begin();
	servoSD20::ms_positionsRegister = 0;
	servoSD20::ms_moved = false;
};
 
/**
 * Go to the specified position
 */
void servoSD20::gotoPosition(const uint8_t position)
{
	Wire.beginTransmission(SD20_I2C_ADRESS);
	Wire.write(m_id);
	Wire.write(position);
	Wire.endTransmission();
	delayMicroseconds(MOVEMENT_DELAY);
};
 
/**
 * Finding position
 */
void servoSD20::findPosition(uint8_t fromPosition, uint8_t toPosition, const uint8_t increment, const uint8_t waitingTime)
{
	uint8_t ptr;
 
	if(fromPosition > toPosition)
	{
			ptr = fromPosition; 
			fromPosition = toPosition;
			toPosition = ptr;
	}
 
	Serial.println("Finding position : Start");
	for(uint8_t ptr = fromPosition; ptr <= toPosition; ptr += increment)
	{
		Serial.print("   Pos:");
		Serial.println(ptr);
		gotoPosition(ptr);
		delay(waitingTime);
	}
	Serial.println("Finding position : Stop");
};

Merci

[Iradrille]

Hello,

T'aurais pas oublié une fonction main par hazard ? ^^

Code :

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#include <servoSD20.h>
 
void setup()
{};
 
void loop()
{};
 
int main() {
   servoSD20::begin();
   servoSD20 aiguillage(1, 10, 90);
   return 0;
}

[zebulon36]

Hello

Ici je ne pense pas, car je suis sur un Arduino (micro controleur).
Sur ce matériel, on n'a pas de main(), mais 2 fonctions :
- Une setup()
- Une loop() qui tourne en boucle.

Cependant je commence à comprendre : Je ne dois pas pouvoir exécuter une fct statique de classe en dehors d'une autre fonction (setup(), loop() ou un main() ...)
La seule chose qui puisse s'exécuter en dehors d'une fonction, ce sont les constructeurs d'objet.

Moi je veux pouvoir exécuter une fonction statique de la classe servoSD20 avant d'instancier les objets de cette classe, afin d'initialiser des membres statiques de celle-ci. Et comme je dois instancier mes objets servosSD20 avant setup() et loop() ... je suis xxxxx !

cela pourrait il être cela ?

Merci

[jo_link_noir]

Lu'

Je n'ai pas l'impression que Wire.begin() soit utile dans la méthode ServoSD20::begin(), elle est déjà utilisée dans le constructeur. Quant à l'initialisation de variables statiques, elles peuvent se faire directement dans le .h si celles-ci sont constantes static const int n = 123; ou dans le cpp si une initialisation directe est possible (sans variable intermédiaire).
D'ailleurs, est-ce vraiment intéressant de les mettre en statique ? Je ne crois pas.

Sinon, 3 méthodes pour initialiser des variables statiques:
- ajouter dans la classe un booléen qui permet d'appeler les statiques au premier appel du constructeur
- initialiser une variable statique avec un retour de fonction
- instancier un objet qui ne fait que l'initialisation des statiques dans sont constructeur

Je préféré la dernière, mais le plus simple est de ne pas avoir de variables statiques.

[Iradrille]

Bah du coup tu as une fonction main qui ressemble surement à ça

Code :

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int main() {
   setup();
   while(1) {
      loop();
   }
   return 0;
}

Utilise la fonction setup pour créer tes objets etc, c'est son rôle.

Code :

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#include <servoSD20.h>
 
class servoSD20 {
   // ...
   servoSD20& beginAndCreate(int a, int b, int c) {
       begin();
       static servoSD20 obj(a, b, c);
       return obj;
    }
};
 
// ne pas delete, l'objet est alloué sur la pile ;)
servoSD20 *aiguillage; // s'mal les objets globaux, mais j’avoue que je vois pas comme l'éviter...
 
void setup() {
   aiguillage = &servoSD20::beginAndCreate(1, 10, 90);
}
 
void loop() { }

[zebulon36]

Bonjour

merci pour vos reponses

-je vais voir si je peux retirer le Wire.begin() de ma fct statique qui pose probleme et initialiser mes membres statiques dans mon cpp

-les membres statiques sont necessaires : manipulés par tous les instances de ma classe, ils vont me donner ailleurs dans le code des infos de synthese sur ceux ci. (J'aurai besion de 20 instances de servoSD20 (ce sont des servos moteurs pour un robot))

- instancier mes objets servoSD20 dans le setup() : je vais avoir des problemes de portée. Mes objets ne seront pas visibles dans ma fct loop() là où ils vont etre manipulés.

A suivre...