Discussion :

[Ronan_]

Bonjour,

j'essaie de reprendre un algorithme des 8 points (calcul de matrice fondamentale) avec opencv 2.4.8 sur Microsoft Visual C++ 2008.

J'utilise l'algorithme trouvé sur ce forum :
http://www.developpez.net/forums/d65...normalisation/

mais l'opérateur [] n'est pas accepté sur opencv
error C2676: '['*binaire : 'cv::Mat' ne définit pas cet opérateur ou une conversion vers un type acceptable pour l'opérateur prédéfini

j'ai donc essayé d'utiliser la notation :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

T1.at<double>(0*3,0)=S1;

d'après http://docs.opencv.org/modules/core/...tructures.html

cela me permet de compiler mais lors de l'exécution j'ai un problème d'accès mémoire .


Quelqu'un à une idée ?

Cordialement,

Ronan



Voici le code complet :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
//8+ algorithm for fondamental matrix estimation
		//points[i]=(x_i, x^'_i) the matched points by SIFT
		Mat Fond(3,3,CV_32FC2);
		Mat A(8,9,CV_32FC2);
		Mat T1(3,3,CV_32FC2),T2(3,3,CV_32FC2);
		//First step : Normalisation
		double S1=0,S2=0, Tx1=0, Tx2=0, Ty1=0, Ty2=0;
		//calculate the translation terms as the centroide of the 8-set points become the origin
		for(int i=0;i<8;i++)
			{
				Tx1=Tx1+keypoints[i].pt.x;
				Ty1=Ty1+keypoints[i].pt.y;
				Tx2=Tx2+keypoints2[i].pt.x;
				Ty2=Ty2+keypoints2[i].pt.y;
			}
		Tx1/=8;
		Ty1/=8;
		Tx2/=8;
		Ty2/=8;
 
		//the scaling parameters computing
		for(int i=0;i<8;i++)
			{
				S1+=sqrt((keypoints[i].pt.x-Tx1)*(keypoints[i].pt.x-Tx1)+(keypoints[i].pt.y-Ty1)*(keypoints[i].pt.y-Ty1));
				S2+=sqrt((keypoints2[i].pt.x-Tx2)*(keypoints2[i].pt.x-Tx2)+(keypoints2[i].pt.y-Ty2)*(keypoints2[i].pt.y-Ty2));
			}
		S1/=8;
		S2/=8;
		S1=sqrt(double(2))/S1;
		S2=sqrt(double(2))/S2;
 
 
		//preparing the transofrmation matrices T1 et T2'
		T1.at<double>(0*3,0)=S1;     T1.at<double>(0*3,1)=0;      T1.at<double>(0*3,2)=-S1*Tx1;
		T1.at<double>(1*3,0)=0;      T1.at<double>(1*3,1)=S1;     T1.at<double>(1*3,2)=-S1*Ty1;
		T1.at<double>(2*3,0)=0;      T1.at<double>(2*3,1)=0;      T1.at<double>(2*3,2)=1;
 
		T2.at<double>(0*3,0)=S2;     T2.at<double>(0*3,1)=0;      T2.at<double>(0*3,2)=0;
		T2.at<double>(1*3,0)=0;      T2.at<double>(1*3,1)=S2;     T2.at<double>(1*3,2)=0;
		T2.at<double>(2*3,0)=-S2*Tx2; T2.at<double>(2*3,1)=-S2*Ty2; T2.at<double>(2*3,2)=1;
 
 
		//Linear system construction
		for(int i=0;i<8;i++)
			{//fill the A'i° ligne with the relation P2t*F*P1=0;
			A.at<double>(i,0)=(S2*(keypoints2[i].pt.x-Tx2))*(S1*(keypoints[i].pt.x-Tx1));
			A.at<double>(i,1)=(S2*(keypoints2[i].pt.x-Tx2))*(S1*(keypoints[i].pt.y-Ty1));
			A.at<double>(i,2)=S2*(keypoints2[i].pt.x-Tx2);
 
			A.at<double>(i,3)=(S2*(keypoints2[i].pt.y-Ty2))*(S1*(keypoints[i].pt.x-Tx1));
			A.at<double>(i,4)=(S2*(keypoints2[i].pt.y-Ty2))*(S1*(keypoints[i].pt.y-Ty1));
			A.at<double>(i,5)=S2*(keypoints2[i].pt.y-Ty2);
 
			A.at<double>(i,6)=S1*(keypoints[i].pt.x-Tx1);
			A.at<double>(i,7)=S1*(keypoints[i].pt.y-Ty1);
			A.at<double>(i,8)=1;
			}
		//F estimation matrix with SVD decomposition
 
 
		Mat s,U,Vt;
		//A.svda(U,s,Vt);	// A=U.S.Vt with diag(S)=s (all SVD) 
 
		SVD::compute(A, s, U, Vt,0);
 
 
		//F est la dernière ligne de Vt
		Fond.at<double>(0,0)=Vt.at<double>(8*9,0);		Fond.at<double>(0*3,1)=Vt.at<double>(8*9,1);	Fond.at<double>(0*3,2)=Vt.at<double>(8*9,2);
		Fond.at<double>(1*3,0)=Vt.at<double>(8*9,3);	Fond.at<double>(1*3+1)=Vt.at<double>(8*9,4);	Fond.at<double>(1*3,2)=Vt.at<double>(8*9,5);
		Fond.at<double>(1*3,0)=Vt.at<double>(8*9,6);	Fond.at<double>(1*3,1)=Vt.at<double>(8*9,7);	Fond.at<double>(1*3,2)=Vt.at<double>(8*9,8);
 
		//enforce the matrix Fond to have rank 2
		//Fond.svda(U,s,Vt);
		SVD::compute(Fond, s, U, Vt,0);
 
		Mat_<double> S(3,3);
		S.at<double>(0)=s.at<double>(0); S.at<double>(1)=0;    S.at<double>(2)=0;
		S.at<double>(3)=0;    S.at<double>(4)=s.at<double>(1); S.at<double>(5)=0;
		S.at<double>(6)=0;    S.at<double>(7)=0;    S.at<double>(8)=0;
		Fond=U*S*Vt;
		//denormalize the fondamentale matrix
		Fond=T2*Fond*T1;

[Invité]

Bonjour,

Le format CV_32FC2 correspond au type float et non double.
Si tu souhaites rester avec le type double, utilise le format CV_64FC2, sinon appelle la méthode .at() avec un paramètre template <float>.

[Ronan_]

1) quand je passe mes matrices en CV_64FC2

erreur au débogage (in cv::Mat.at a priori ...)

2)quand je passe tout en float avec CV_32FC2

erreur à la compilation

error C2065: 'CV32FC2'*: identificateur non déclaré

[Invité]

1. Où exactement ? Fait du pas à pas pour déterminer la ligne qui pose problème.
2. C'est CV_32FC2

[Ronan_]

donc j'ai le même bug au débogage pour les deux "formats"

cela bug dès

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

T1.at<double>(0*3,0)=S1;

et j'obtiens "Assertion failed dim<=2 ... in cv::Mat::at...." dans la console ainsi qu'une autre fenêtre qui s'ouvre pour indiquer une erreur

[Invité]

Je doute que cela vienne de cette instruction, mais plutôt de celles-ci :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
T1.at<double>(1*3,0)=0;      T1.at<double>(1*3,1)=S1;     T1.at<double>(1*3,2)=-S1*Ty1;
T1.at<double>(2*3,0)=0;      T1.at<double>(2*3,1)=0;      T1.at<double>(2*3,2)=1;

Tu as défini un tableau de taille 3x3, les indices doivent donc varier entre 0 et 2 (inclus). Enlève cette multiplication par 3 (idem T2).

[Ronan_]

en effet !

merci beaucoup

bon la décomposition SVD a pas l'air de fonctionner avec des matrices CV_32FC2 ...

Mais mon problème d'accès est résolu, merci

Ronan