Discussion :

[neon29200]

Bonsoir,

Je suis actuellement en train de développer un simulateur 3D qui comporte principalement un objet (un cercle actuellement). Mon but est de pouvoir modifier sa trajectoire et je bloque actuellement pour mettre en place l'attitude de l'objet (c'est-à-dire roulis, tangage et lacet).

En effet, cet objet à un centre d'inertie I(Xi,Yi,Zi) et je voudrais pouvoir mettre en place les 3 rotations autour de ses 3 axes (repère local à mon objet). Seulement, je ne vois pas comment définir un tel repère local.

Pour l'instant, j'arrive à effectuer les rotations mais seulement pour les axes du repère d'origine avec les matrices 3x3 connues (donc mon centre d'inertie ne reste pas inchangé contrairement à ce que je souhaite...). J'ai également trouvé la forme de la matrice pour effectuer une rotation autour d'un axe quelconque mais passant par l'origine. Or, mes 3 axes de rotations (repère local à l'objet) ne passent pas nécessairement par le point (0,0,0) et là je ne vois pas trop comment faire...

Si quelqu'un a une idée je suis preneur

Bonne soirée.

[neon29200]

Est-ce que le fait de composer une translation et une rotation pourrait résoudre mon problème?

[neon29200]

N'y aurait-il pas un moyen d'y parvenir, par exemple en ramenant mon solide à l'origine, effectuant la rotation puis le ramener à sa position initiale? La réponse semble être oui: http://www.cs.brandeis.edu/~cs155/Lecture_07_6.pdf

[foetus]

Oui la solution est simple mais ... mathématique

[PS: Je suis un peu rouillé ]

Effectivement, c'est la combinaison de 2 matrices:
1) La matrice qui exprime les points dans le deuxième repère
2) La matrice qui exprime ton deuxième repère dans ton premier repère.

Après il y a un ordre pour la combinaison

Ensuite, pour l'autre partie concernant le roulis, tangage et lacet.
C'est juste une représentation comme les matrices ou les quaternions qui s'appelle angles d'Euler.
Par contre, il faut faire attention notamment au "Gimbal lock"

Et comme c'est une représentation, il y a des moyens de passer de l'une à l'autre

Je t'invite à lire ce livre: 3D Math Primer for Graphics and Game Development Il est simple, mais donne les bases