Discussion :

[lisenette]

Bonjour,
j’exécute le programme suivant et j'obtiens tout le temps la même erreur sur le if . voici mon programme:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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clear all,
close all, 
%declaration des constantes
g=9.8;
Tsup=0.8;%temps de support
z=0.8;%hauteur du centre de masse considérée constante pour un modele LIP
a=10;
b=1;
Tc=sqrt(z/g);
pas=0.02;
sx=[0.0 0.3 0.3 0.3 0];%longueur des pas
sy=[0.2 0.2 0.2 0.2 0.2];%largeur des pas
%Initialisation
%etape2:
CI1=[-0.151,0.467];
pxmp=0;
pymp=0;
pxpreviousm=0;
pypreviousm=0;
n=length(sx);
px=zeros(1,n);
py=zeros(1,n);
 
pxm=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon x 
pym=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon y
xd=zeros(1,n);
yd=zeros(1,n);
vxd=zeros(1,n);
vyd=zeros(1,n);
 
x1=zeros(1,n);
vx1=zeros(1,n);
y1=zeros(1,n);
vy1=zeros(1,n);
%à verifier les deux equation prochaines.
xbar=zeros(1,n);
ybar=zeros(1,n);
vxbar=zeros(1,n);
vybar=zeros(1,n);
t=0;
 
n=5;
%etape3:condition initiales
%integration de l'equation de la dynamique
%selon x:
x10=(CI1(1)-pxpreviousm)*cosh(t/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(t/Tc)+pxpreviousm;
vx10=((CI1(1)-pxpreviousm)/Tc)*sinh(t/Tc)+CI1(2)*cosh(t/Tc);
%selon y:
y10=(CI1(1)-pypreviousm)*cosh(t/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(t/Tc)+pypreviousm;
vy10=((CI1(1)-pypreviousm)/Tc)*sinh(t/Tc)+CI1(2)*cosh(t/Tc);
 
xi=x10;
yi=y10;
vxi=vx10;
vyi=vy10;
C=cosh(Tsup/Tc);
S=sinh(Tsup/Tc);
 
%la primitive de marche initiale
xbar0=sx(1)/2;
ybarf0=1*sy(1)/2;%(-1)^(r)ddans ce cas est egale à 1 car r=0;
 
for r=1:n 
 
    if r<n
 
%Etape 3:
%selon x:
x1(r)=(xi-pxmp)*cosh(t/Tc)+Tc*vxi*sinh(t/Tc)+pxmp;
vx1(r)=((xi-pxmp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vxi*cosh(t/Tc);
xi=x1(r);
vxi=vx1(r);
%selon y:
y1(r)=(yi-pymp)*cosh(t/Tc)+Tc*vyi*sinh(t/Tc)+pymp;
vy1(r)=((yi-pymp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vyi*cosh(t/Tc);
yi=y1(r);
vyi=vy1(r);
 
%Etape4:
for t=t:pas:t+Tsup
 
%Etape5:
        px(1,:)=pxpreviousm+sx(r);
        py(1,:)=pypreviousm-((-1)^r)*sy(r);%si on choisit le pied gauche comme point de départ de la marche on remplace -(-1)^n par +(-1)^n
        pxpreviousm=px(1,:);
        pypreviousm=py(1,:);
        D=a*((C-1)^2)+b*(S/Tc)^2;
%Etape6:les caracteristiques de la primitive de marche suivante 
%Ajouter une condition
 
        xbar(r)=sx(r+1)/2;
        ybar(r)=(-1)^(r)*sy(r+1)/2;    
        vxbar(r)=(cosh(t/Tc)+1)/((Tc*sinh(t/Tc))*xbar(r));
        vybar(r)=(cosh(t/Tc)-1)/((Tc*sinh(t/Tc))*ybar(r));
 
 
%Etape7:calcul de l'etat cible
        xd(r)=px(r)+xbar(r);
        vxd(r)=vxbar(r);
        yd(r)=py(r)+ybar(r);
        vyd(r)=vybar(r);
 
%Etape8:calcul de la position modifiée du pied
pxm(r)=-((a*C-1)/D)*(xd(r)-C*xi-Tc*S*vxi)-(b*S/Tc*D)*(vxd(r)-(S/Tc)*xi-C*vxd(r));
pym(r)=-((a*C-1)/D)*(yd(r)-C*yi-Tc*S*vyi)-(b*S/Tc*D)*(vyd(r)-(S/Tc)*yi-C*vyd(r));
pxmp=pxm(r);
pymp=pym(r);
 
end
    end
end

[shaiHulud]

Bonjour,

Quelle est l"erreur ?

NB: l'erreur est incompréhensible. C'est celui qui ne comprends pas l'erreur qui est incompréhensif

[lisenette]

merci de m'avoir secoué . j'ai su ou était l'erreur.