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Axe de rotation
Bonjour,
dans mon travail , j ai trouvé cette figure
où
rk il est marqué que r0.... rkc est l'axe de rotation et p0...pk c est la position de link
mais je n ai pas compris comment on définit l axe de rotation
par exemple , si link 1 fait une rottaion sur l 'axe x et y
comment on définit l axe de rottaion ?
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