Discussion :

[aymench1985]

Bonjour,
j'essaye de voir les résultats d'une méthode d'appariement d'images.
En effet, comme première étape : Détection des coins
2 eme etape: Calcul de la matrice fondamentale
3 eme etape: Tracé des épipoles et des lignes épipolaires
4 eme etape: Détection automatique des coins
5 eme etape: Appariement automatique de coins
apres cette etape je dois avoir des couples de points correctement appareillés
ce que j'ai pas trouvé avec ce code

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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I=imread('C:\Users\Aymen\Desktop\imm\mobiola-webcam-12.jpg');
I1=imread('C:\Users\Aymen\Desktop\tesstmatlab\app\yos9.tif');
I2=imread('C:\Users\Aymen\Desktop\tesstmatlab\app\yos10.tif');
N=8;
%function [X,Y] = clickPoints(I,N)
% I : image
% N : Nombre de points à cliquer
 
x = []; y = [];
winty = 10; wintx = 10;  % Taille de la fenêtre de recherche
 
k=0;
while (k < N)
    [xi,yi] = ginput(1); % Saisie d’un point sur l’image
    [xxi,good,bad,type]= cornerfinder([xi;yi],I,winty,wintx);
 
    if (good(1))
        xi = xxi(1); yi = xxi(2);
        X = [X;xi]; Y = [Y;yi];
        k = k+1;
    end
end;
%function F = fvnormal(u,v)
% u, v : vecteurs de coordonnées 2xN
 
% Normalisation des points
[u,nM1,na1] = normalizeu(u,'linear');
[v,nM2,na2] = normalizeu(v,'linear');
 
% Initialisations
N = size(u,2); A = [];
 
% Création du système linéaire
for i=1:N
    A = [A;[u(1,i)*v(1,i) u(1,i)*v(2,i) u(1,i) u(2,i)*v(1,i) u(2,i)*v(2,i) u(2,i) v(1,i) v(2,i) 1]];
end
% Résolution du système linéaire
[Ui,Si,Vi] = svd(A);
Fbis = reshape(Vi(:,end),3,3);
 
% Contrainte sur F pour être de rang 2
[Uj,Sj,Vj] = svd(Fbis);
F = Uj*diag([Sj(1,1) Sj(2,2) 0])*Vj';
 
% De-normalisation
F = nM2'*F*nM1;
%function drawEpiLines(p1, p2, F, I1, I2)
% p1, p2 : vecteurs de coordonnée 2xN
% F : matrice fondamentale
% I1, I2 : images gauche et droite
 
% Affichage des images
h1 = figure; image(I1);hold on;
plot(p1(1,:), p1(2,:),'g+'); title('Image gauche');
 
h2 = figure; image(I2);hold on;
plot(p2(1,:),p2(2,:),'g+'); title('Image droite')
 
% Tracé des lignes épipolaires pour les points p1 et p2
x = 0:size(I1,2);
for i=1:size(p1,2)
 
    % Points p1
    tmp = F*[p1(1,i) p1(2,i) 1]'; tmp = tmp./tmp(3);
    y = -tmp(1)/tmp(2)*x - tmp(3)/tmp(2);
 
    % Tracé des droites dans l’image de droite
    [T Id] = find( y>0 & y<size(I1,1) );
    figure(h2); plot(x(Id),y(Id),'b');
 
    % Points p2
    tmp = F'*[p2(1,i) p2(2,i) 1]'; tmp = tmp./tmp(3);
    y = -tmp(1)/tmp(2)*x - tmp(3)/tmp(2);
 
    % Tracé des droites dans l’image de gauche
    [T Id] = find( y>0 & y<size(I1,1) );
    figure(h1); plot(x(Id),y(Id),'b');
end
 
% Calcul des épipoles : e1 = null(F); e2 = null(F’);
[e1 e2] = getEpi(F);
 
% Tracé des épipoles
figure(h1); plot(e1(1),e1(2),'r+');
figure(h2); plot(e2(1),e2(2),'r+');
 
%function corners = findCorners(I,opsize,tresh,method,opt)
% I : image
% opsize : taille de l’opérateur
% tresh : niveau de qualité (1-100)
% method : ‘harris’ ou ‘canny’
% opt : calcul au subpixel près
 
switch lower(method)
    case 'canny'
        [gradient or] = canny(I, opsize);
        % Elimination des max/min
        im = nonmaxsup(gradient, or, 1.2);
        [r,c] = nonmaxsuppts(im, 2, tresh);
 
    case 'harris'
        [cim, r, c] = harris(I, opsize, tresh*100, 3);
end
 
if (opt)
    [corners ,good] = cornerfinder([c';r'],I,3,3);
else
    corners = [c r];
end
%function p = findpoints(I,N,tresh,method,opt)
% I : image
% N : nombre de points voulus
% tresh : niveau de qualité (1-100)
% method : ‘harris’ ou ‘canny’ ou ‘Kanade’
% opt : calcul au subpixel près
 
imasize = size(I);
 
% Convertion en niveau de gris de la première image
I1 = I(:,:,:,1); 
im1 = double(rgb2gray(I1));
 
% Réccupération automatique des coordonnées des coins
switch lower(method)
    case 'kanade'
       corners= cvGoodFeaturesToTrack(uint8(im1),2*N,1/Q,10);
    case 'canny'
       corners = findCorners(im1,5,Q,'canny',opt);
    case 'harris'
       corners = findCorners(im1,2,Q,'harris',opt);
end
 
p = [corners ones(length(corners),1)];
 
% Mise en correspondance des coins dans plusieurs images
for i = 2:imasize(4)
 
    % Lecture de l’image suivante
    I2 = I(:,:,:,i); im2 = double(rgb2gray(I2));
 
    % Calcul du flux optique pour trouver les correspondances
    pv1 = []; pv2 = [];
    [feat,err] = cvCalcOpticalFlowPyrLK(uint8(im1), uint8(im2), corners, pv1, [7 7], 3, [12 0.01]);
 
    % Limitation au nombre de points voulus
    [feat, p] = limitpoints(feat, N, p);
 
    p = [p feat ones(length(corners),1)];
 
end
p = p';

il y on a des erreurs, la premiere est

Code :

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Undefined function or method 'cornerfinder' for input arguments of
type 'uint8'

Comment la corriger? et est ce que ça peut me générer les couples des points appariés? et merci bien

[Jerome Briot]

As-tu consulté la FAQ : Undefined function or method *** for input arguments of type ***. ?

[aymench1985]

je l'ai consulté et j'ai rien trouvé mr
SVP est ce que quelqu'un peut m'aider pour contourner le problème et trouver la solution

[Invité]

Rien trouvé... c'est à dire que tu n'as pas la fonction cornerfinder ?
Il va donc falloir la coder toi-même.

[aymench1985]

Salut,
j'ai bien corrigé comme tu m'as dit en fait j'ai rectifié la fonction cornerfinder ( en la remplaçant par la fonction corner qui cherche les points d’intérêts ( coins ) )
Les coordonnées de ces points ainsi trouvées seront normalisés ( un peu amibigue pour moi) par la fonction normalize. En effet la c'est mon problème: cj'ai essayé de ravailler avec

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[v,nM2,na2] = normalizeu(v);

soit avec

Code :

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an1= normalize(u,'linear');
[u,nM1,na1]  = wcnorm(an1);

avec u et v sont les coordonnées des corners trouvées( points d’intérêts). Pour les deux cas ça me génère l'erreur :

Code :

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??? Undefined function or method 'normalizeu' for input arguments of type 'double'.
 
Error in ==> fvnormal at 5
an1= normalizeu(u,'linear');
 
Error in ==> Untitled7 at 11
F = fvnormal(u,v);

aidez moi SVP

[Jerome Briot]

Vu que c'est exactement le même message d'erreur (au nom de la fonction près), je ne vois pas ce qu'on pourrait te dire de plus que les conseils que nous t'avons donnés précédemment.