Discussion :

[Francky91100]

Bonjour,

J'essaie de programmer une application Android permettant de contrôler l'ARDrone 2.0 de Parrot et je n'arrive pas à envoyer une commande. Vendredi, j'avais réussi à faire décoler l'engin mais depuis hier le code ne marche plus pourtant il me semble que je ne l'avais pas modifier:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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import java.io.IOException;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;
import java.net.InetAddress;
import java.net.SocketException;
import java.net.UnknownHostException;
 
public class CmdDecollage extends Thread {
 
   String commande="";
   byte[] cmdToByte;
   InetAddress IpDrone;
   DatagramSocket clientSocket;
   boolean etat;
   DatagramPacket sendPacketWithCmd;
   private byte[] ip = {(byte)192, (byte)168, (byte)1, (byte)1 };
   boolean isRunning = true;
   private final static long TIME_SLEEP= 20;
 
   //---- Traitement ----//
   public void run() {
 
      //---- Convertit l'adresse byte en IP ----//
      try {
	IpDrone = InetAddress.getByAddress(ip);
      } catch (UnknownHostException e1) {
	e1.printStackTrace();
	etat = false;
      }
 
       //---- Cree le Socket ----//
       try {
             clientSocket = new DatagramSocket();
       } catch (SocketException e) {
	e.printStackTrace();
	etat = false;
       }
 
       while(isRunning){
	runControl();
	try {
	         Thread.sleep(TIME_SLEEP);
	} catch (InterruptedException e) {
	          e.printStackTrace();
	}
       }
   }
 
   public void runControl(){
	//---- Commande à envoyer au Drone ----//
	commande =  "AT*REF=1,290717696<LF>AT*REF=2,290717952<LF>AT*REF=3,290717696<LF>";
 
	//---- Convertit la commande en Byte ----//
	cmdToByte = commande.getBytes();
 
	//---- Envoie la packet avec la commande au Drone ----//
	try {
	        sendPacketWithCmd = new DatagramPacket(cmdToByte, cmdToByte.length, IpDrone, 5556);					
	         clientSocket.send(sendPacketWithCmd);
	} catch (IOException e) {
		e.printStackTrace();
		etat = false;
	}
	etat = true;
	isRunning=false;
    }
 
    public boolean retourneetat(){
		return etat;
    }
}

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;
import android.app.Activity;
 
public class HomeActivity extends Activity {
 
	Button boutonDecollage;
	CmdDecollage cmdD;
	static TextView tV;
 
	protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
		super.onCreate(savedInstanceState);
		setContentView(R.layout.activity_home);
 
		tV = (TextView) findViewById(R.id.text);
 
		//---- Bouton pour decoller ----//
		boutonDecollage = (Button) findViewById(R.id.button1);
 
		//--- Ecouteur du Bouton de Decollage ----//
		boutonDecollage.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
			public void onClick(View v) {
				cmdD = new CmdDecollage();
				cmdD.start();
				tV.setText("DONC c'est : "+cmdD.retourneetat());
			}
		});	
	}
 
	public static TextView gettV() {
		return tV;
	}
 
	public static void settV(TextView tV) {
		HomeActivity.tV = tV;
	}
 
}

Merci.

[nicroman]

Il y a de bonnes chances pour que:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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cmdD.start();
tV.setText("DONC c'est : "+cmdD.retourneetat());

Marque toujours "faux".... puisque rien ne dit que le thread a tourné, retournetat() (devrait être "getEtat()" non ?) ne donnera que la valeur par défaut.

[Francky91100]

Merci nicroman

tV.setText("DONC c'est : "+cmdD.retourneetat());
cette ligne ne correspond qu'à un residu de test que j'ai réalisé.
Je sais donc que cette ligne n'est pas bonne c'est un oubli de ma part
Je pense donc que le probleme ne vient pas d'ici.
une autre idée ?

[nicroman]

La gestion des exceptions dans le "run()" n'est pas bonne...

1. Il manque le log de celles-ci
2. Elles sont catchées, mais le programme continue (donc certainement une autre exception sera levée)

Utiliser plutôt un code comme (j'ai aussi rajouté quelques commentaires):

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public class CmdDecollage extends Thread {
 
   String commande="";  // pourquoi conserver la commande ? et ne pas utiliser une constante (static final)
   byte[] cmdToByte; // pareil ici, ne regarde qu'une seule fonction !
   InetAddress IpDrone; // idem !  (attention aussi le nom de la variable devrait etre ipDrone et non IpDrone)
   DatagramSocket clientSocket; 
   boolean etat;
   DatagramPacket sendPacketWithCmd;
   private byte[] ip = {(byte)192, (byte)168, (byte)1, (byte)1 }; 
   boolean isRunning = true; 
   private final static long TIME_SLEEP= 20;
 
   //---- Traitement ----//
   public void run() {
 
      // un seul block try pour tout ce qui est nécessaire
      try {
         //---- Convertit l'adresse byte en IP ----//
	IpDrone = InetAddress.getByAddress(ip);
 
       //---- Cree le Socket ----//
       clientSocket = new DatagramSocket();
 
       while(isRunning){  // le while ne sert à rien, runControl() met toujours isRunning à "false"
   	  runControl();
          Thread.sleep(TIME_SLEEP);
       }
      } catch (Exception ex) {
         Log.e("CmdDecollage","Erreur ouverture socket !",ex);
      }
   }
 
   public void runControl(){
	//---- Commande à envoyer au Drone ----//
	commande =  "AT*REF=1,290717696<LF>AT*REF=2,290717952<LF>AT*REF=3,290717696<LF>";
 
	//---- Convertit la commande en Byte ----//
	cmdToByte = commande.getBytes(); // sur que c'est en UTF-16 que l'ARDrone doit recevoir les commandes ?
 
	//---- Envoie la packet avec la commande au Drone ----//
	try {
	        sendPacketWithCmd = new DatagramPacket(cmdToByte, cmdToByte.length, IpDrone, 5556);					
	         clientSocket.send(sendPacketWithCmd);
	} catch (IOException e) {
		Log.e("CmdDecollage","Erreur envoi de commande !",e);
		etat = false; // ne sert a rien... etat=true juste après !
	}
	etat = true; // à bouger dans le try non ?
	isRunning=false; 
    }
 
    public boolean retourneetat(){
		return etat;
    }
}

Bon... ensuite, Thread.sleep().... je me répète toujours là dessus, mais un grand homme de la programmation m'a un jour dit: si on appelle "sleep" sur un thread, c'est qu'on a: ou bien un thread de trop, ou raté un système de synchronisation.

Mais bon en l'occurence, là le Thread.sleep() ne sert à rien puisque la fonction runControl va de toute manière mettre "isRunning" à false...

[Francky91100]

Désole de n'avoir pas répondu durant cette semaine (pont de mai oblige :-)).

J'ai suivi ton conseil et tous ce porte à merveille.
Le réelle problème était en fait la commande envoyé au drone qui n’était pas correct (le numéro de séquence des commandes devaient être réinitialisées).

Merci de votre aide, cela m'a bien aidé et me permet d'avancer .

Bien à vous, signer le francky !

[slindy]

Bonjour,

j'ai vu votre post, moi aussi j'aimerai commencer a en creer un app pour ar drone, donc voila ,j'aimerai savoir ou vous en êtes ?

Cdt