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Asservissement en position, vitesse et courant pour un moteur DC
Bonsoir,
J'ai un mini projet qui consiste a controler la position, la vitesse et courant pour un moteur DC, j'ai réussi a developper cette structure :
est ce que quelqu'un peut m'aider pour la partie hacheur et pour le calcul des paramètres des différents régulateurs ?! merci d'avance
salut
quelle version de matlab as tu et surtout quelles toolbox ?
Simulink Control Design ? ( elle comporte des outils de dimensionnement de PID)
sinon pour dimensionner trois PID en série, il me parait plus simple de commencer par en dimensionner un (le 3ème, control_I) dans un environnement simplifié, puis de remonter en ajoutant les autres un à un
Salut,
il existe des méthodes empiriques de calcul des paramètres d'un PID (je te conseille d'ouvrir les boucles pour mieux gérer les effets de couplages):
La méthode de Ziegler & Nichols, expliquée par exemple ici, te donnera une bonne approche.
Tu nous décris le problème, ce que tu as déjà fait, ce qui ne marche pas?quelqu'un peut m'aider pour la partie hacheur
N'oubliez pas de consulter les FAQ Matlab et les tutoriels Matlab
Pas de question technique par MP, Merci
Mon problème c'est que j'arrive pas a modéliser le hacheur ?? Du coup la tension d'entrée du moteur ne dépasse pas les 5V et par conséquent la vitesse est faible !!!Envoyé par FLB
J'utilise Matlab R2012a
Avant tout il faut modéliser le hacheur car sinon voici ce que j'ai eu comme réponse :
Une première remarque :
Tu as mis un gain sur l'erreur en angle, puis un PID sur l'erreur en vitesse, dont le terme intégral va être ainsi redondant avec le gain.
Ensuite :
si j'ai bien compris ton problème, tu trouves que ton moteur réagit trop lentement à ta commande, et donc tu veux décupler la puissance d'entrée avec un hacheur? N'est ce pas plutôt un problème de réglage de tes 7 paramètres de contrôle?
N'oubliez pas de consulter les FAQ Matlab et les tutoriels Matlab
Pas de question technique par MP, Merci
déjà la tête de ta réponse est pas pire ...
si ce n'est qu'il semble falloir 12h pour attendre 80% de la consigne
sinon j'y connais rien en hacheur (je viens d'aller demander à google ce que c'était) mais en gros je modéliserais ça comme suit :
(avec T la période de hachage et V le voltage de hachage)
l'asservissement en position est reglé, il me reste juste a ajuster la vitesse et controler le coupledéjà la tête de ta réponse est pas pire ...
si ce n'est qu'il semble falloir 12h pour attendre 80% de la consigne
sinon j'y connais rien en hacheur (je viens d'aller demander à google ce que c'était) mais en gros je modéliserais ça comme suit :
(avec T la période de hachage et V le voltage de hachage)
merci pour le bloc hacheur
Apparament j'ai pas bien compris le sujet !!!
Je suis demandé d'imposer la vitesse c'est a dire que la vitesse est une entrée tout comme la position, autrement dit le modèle est a deux entrées !!! est ce que c'est possible de le faire les amis ?!
Salut,
Il est tout a fait possible de faire un contrôle en position et vitesse : tu as juste besoin de déconnecter ton fil Omega_c, et y mettre ton guidage en vitesse. Etant donné que ton moteur n'a qu'une entrée, il te faut "mélanger" les contrôles en position et vitesse, en appliquant un gain (ou un contrôleur plus complexe - un gain te suffira sûrement amplement) sur les erreurs de position et de vitesse puis en les sommants.
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Pas de question technique par MP, Merci
Est ce que vous pouvez me donner plus de détailles...
Voila ce que j'ai faits, le role du switcheur est la commutation entre la commande de position est celle du vitesse (le signal de controle est l'erreur en position), si la réponse position est encore loins de la consigne alors je peux imposer la vitesse consigne et dès que l'écart en position devient faible je commande le systeme en position et par conséquent la vitesse décroit jusqu'a ce qu'elle s'annule au moment ou j'atteint la position désirée.
Ta méthode est originale, attention au comportement que ça peut avoir :
Si ton guidage est vitesse est nul, mais que ton erreur de position est >=2, ton moteur va rester dans sa position.
Est ce qu'il ne serait pas plus simple de remplacer ton switch par une simple sommation?
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Pas de question technique par MP, Merci
hop, je pense que c'est pas du tout le but de ton exercice, et que ton switch est dangereux (à mon avis t'asservira pas grand chose)
si j'ai bien compris, le but est d'asservir un moteur jusqu'à une certaine position (régulation de position) ET à une certaine vitesse (régulation de vitesse) pendant le déplacement
et le hacheur dans tout ça ??
il ne servirait pas à faire faire des petits pas à vitesse constante à ton moteur jusqu'à trouver la bonne position ?
bon après là on est pas trop dans mon domaine
Vous avez raison mais ça pose un autre problème vu que la commande de vitesse est généralement très grande par rapport a la commande de position donc la somme va etre importante et par conséquent on aura un dépassement important au niveau de la position !!!
Autrement dit tu ne souhaites pas faire un contrôle en vitesse, mais tu souhaites limiter la vitesse maximum.
Ensuite ce sera le gain sur ton contrôle de position qui fera le travail de t'amener à la vitesse maximum.
Si la commande d'entrée de ton moteur est proportionnelle à la vitesse, c'est bien ce que tu faisais avec ton bloc limite_courant (par contre le bloc PID après n'a, à mon avis, rien à faire là.).
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Pas de question technique par MP, Merci
Bonjour,
Alors vous me proposez quoi comme codition ?perso, j'aime bien l'idée du switch... mais pas de sa condition
+1
C'est pas possible vu qu'on peut pas demander a un moteur de tourner (atteindre un angle) avec une vitesse nulle
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