Discussion :

[FLB]

C'est pas possible

Si tu es celui qui choisit le guidage (avec Omega_c), c'est possible : tu peux potentiellement faire ce que tu veux!
Pour ne pas avoir de problème il faut supposer que tu adaptes ton Omega_c à ton Teta_c, et on revient au problème initial.

si j'ai bien compris, le but est d'asservir un moteur jusqu'à une certaine position (régulation de position) ET à une certaine vitesse (régulation de vitesse) pendant le déplacement
et le hacheur dans tout ça ??
il ne servirait pas à faire faire des petits pas à vitesse constante à ton moteur jusqu'à trouver la bonne position ?

Billbolbol tu confirmes ce que demande Le Fab?

[billbolbol]

Bon le cahier de charge est comme suit :
Atteindre une position consigne Pc (un angle) avec une vitesse consigne Wc

[le fab]

et la question sous-jacente à propos de la consigne de vitesse Wc est
- avec vitesse constante asservie à Wc (comme je crois l'avoir compris)
- une vitesse plafonnée à Wc (comme le suggère FLB)

après je ne m'y connais pas du tout en dynamique des moteurs DC
est ce possible d'atteindre précisément une position avec une vitesse constante fixe ou alors faut il hacher cette vitesse ?

[billbolbol]

Salut,

- avec vitesse constante asservie à Wc (comme je crois l'avoir compris)

C'est exactement ce que je dois faire, bon théoriquement j'ai obtenu des résultats pas si mal mais je sais pas si c'est possible pratiquement, je vais implémenter cette loi de commande et voir ce que ça donne après je vous tiens au courant

[blackalsace]

salut
j'espère que je n'interviens pas trop tard. j'ai suivi toute les discussions et voici ce que j'en pense: j'ai bien compris que tu veux commander la vitesse, le courant et la position de ton moteur DC. Ta toute première idée n’étais pas si mal mais voici ce que je propose.
tu étudie d'abord la boucle de courant, puis la boucle de vitesse et enfin tu passe à la position. ce sera nettement mieux pour toi.
pour la boucle de courant, il te sera nécessaire de mettre en équation le comportement en courant de ton moteur. tu va obtenir une fonction de transfert en courant . dans la boucle de courant, elle sera en série avec la fonction de transfert de ton hacheur ( sinon tu prends un gain d'amplificateur à la place de la fonction de transfert du hacheur), et en série avec ton correcteur PI. en retour tu as un capteur qui mesure le courant. enfin , j’espère que je me fais comprendre. pour régler ton correcteur, je te conseille d'utiliser le plan de Bode (la méthode graphique avec une marge de phase de 45° ou 60°, ainsi tu auras ta pulsation de coupure et la constante de temps et la marge de gain). ce sera fini pour la première boucle de courant et le réglage de ton correcteur.

pour la boucle de vitesse: tu formes une boucle composée en série de ton correcteur de vitesse, de la subsystem de la première boucle (résume en fonction de transfert) et un bloc pour la charge ( la partie mécanique de ton moteur (1/(f+jp)). pour le capteur de retour, tu pourra choisir un 1.
pour régler le correcteur tu utilises la même méthode que précédemment. la boucle interne doit être environ 10 fois plus rapide que la boucle externe (w1=10wc).

enfin, tu fais une dernière boucle simple de position connaissant la vitesse. pour régler le correcteur, tu pourra faire une approche successive suivant ce que tu veux atteindre à condition que ton système soit stable.
le défit c'est lequel: en réglant le deuxième correcteur, attention, tu pourra dérégler le premier. c'est pas compliqué mais ça devrait le faire.

j’espère que j'ai été utile et surtout compris.

salut