Matrice fondamentale et essentielle

[bird12358]

Bonjour,

Cette discution fait suite à celle que j'avais lancé précédemment mais porte sur un sujet différent.
Je cherche toujours à partir d'une caméra et de deux images prises succéssivement de déterminer un déplacement. J'ai pris deux images parallèles au sol et j'ai cherché la matrice fondamentale qui les lie:

Code :

1
2
3
4
                   
          |f1 f2 f3|   |u'| 
|u v 1| * |f4 f5 f6| * |v'| = 0
          |f7 f8 f9|   |1'|

J'obtiens donc la matrice fondamentale, je remonte à la matrice essentielle par la formule suivante E = Ktrans*F*K ou Ktrans est la matrice K transposé.
Je veux remonté à E car E peut se décomposé en :
E = R*Tanti ou R est la rotation qui lie l'image 1 a l'image 2 donc dans mon cas une matrice identité (car je n'ai pas fait de rotation entre les deux prises). Et Tanti est la matrice anti-symétrique(dans mes souvenir ...) contenant les paramètres de translation liant la caméra à l'instant t et t+1.

Code :

1
2
3
4
    |0 -Tz Ty |
T = |Tz 0 -Tx |
    |-Ty Tx 0 |

Donc d'après ce que je prévoyais, je devrais d'après T trouver le mouvement de la caméra entre t et t+1 ?? Mais je n'ai pas de bon résultat...
Me serais-je trompé quelquepart??
Si quelqu'un pouvait m'aider.
D'avance merci.