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  1. #1
    Candidat au titre de Membre du Club
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    Par défaut Communication entre un microcontrôleur et un moteur de commande

    Bonsoir,

    je desire transferer plusieurs commandes du microcontrôleur jusqu´au moteur de commande. Cependant le moteur de commande retourne toujours une reponse lorsqu´il recoit une commande. Si je desire envoyer 5 commandes au moteur de commande, alors le moteur de commande recevra d´abord la 1er commande, ensuite il retournera la reponse au microcontrôleur. Ensuite on peut passer a l´envoie de la 2ieme commade et le moteur de commande retournera aussi la reponse. Le procede sera pareil pour les autres commandes. Ainsi, le moteur retourne une reponse entre deux commandes. Lorsque le moteur recoit une commande, il est capable de retourner automatiquement une reponse en precisant si oui ou non une commande est valide.

    Exemple: Envoie de la commande-----> "#2A\r"
    Reponse du moteur----------> "2A\r"-----> commande valide
    Reponse du moteur----------> "2A?\r"----> commande invalide

    Explication du protocôle d´une commande: "#2A\r"
    #: debut d´une commande
    2: Nummero du moteur
    A: instruction a effectuer
    \r: fin d´une commande

    PS: J´envoie les commandes au moteur via USART1 et le moteur de commande retourne les reponses via l´USART1

    Actuellement, je n´arrive pas a synchroniser mon ISR(USART1_RX_vect) et mon ISR(USART0_RX_vect). Du moins l´echange de donnees entre le microcontrôleur et le moteur ne marche. Se serait vraiment sympa, si vous me filez un coup de main. merci.

    Mon code:
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    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h> 
    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    #include <string.h>
    #include <stdint.h> 
    #include <util/delay.h>
    
    #define F_CPU 9.6e6
    #define FOSC 8000000 // Clock Speed
    #define BAUD 115200UL
    
    #define UBRR_VAL ((FOSC+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)   // clever runden
    
    /* Configuration USART0, USART1 and setting Baudrate */
    
    void USART_Init(unsigned int ubrr)
    {
      UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
      UBRR0L = (unsigned char) ubrr;
      UBRR1H = (unsigned char)(ubrr>>8);
      UBRR1L = (unsigned char) ubrr;
      UCSR0B = (1<<RXEN0) | (1<<TXEN0) | (1<<RXCIE0) | (0<<UDRIE0);
      UCSR0C = (1<<USBS0) | (1<<UCSZ01) | (1<<UCSZ00);
      UCSR1B = (1<<RXEN1) | (1<<TXEN1) | (0<<RXCIE1) | (0<<UDRIE1);
      UCSR1C = (1<<USBS1) | (1<<UCSZ11) | (1<<UCSZ10);
    } 
    
    /**********************************************************/
    
    /* Entree de la file */
    void USART0_QueueIn(char c)
    {
      int i;
    
      if (usart0_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size)
      {
        i = (usart0_tx_buffer_size + usart0_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size;
        usart0_tx_buffer[i] = c;
        ++usart0_tx_buffer_size;
      }
    }
    
    /* Sortie de la file */
    char USART0_QueueOut(void)
    {
      char c;
    
      if (usart0_tx_buffer_size == 0)
        return 0;
      c = usart0_tx_buffer[usart0_tx_buffer_start];
      --usart0_tx_buffer_size;
      usart0_tx_buffer_start = (usart0_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size;
      return c;
    }
    
    /* Entree de la file */
    void USART1_QueueIn(char c)
    {
      int i;
    
      if (usart1_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size)
      {
        i = (usart1_tx_buffer_size + usart1_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size;
        usart1_tx_buffer[i] = c;
        ++usart1_tx_buffer_size;
      }
    }
    
    /* Sortie de la file */
    char USART1_QueueOut(void)
    {
      char c;
    
      if (usart1_tx_buffer_size == 0)
        return 0;
      c = usart1_tx_buffer[usart1_tx_buffer_start];
      --usart1_tx_buffer_size;
      usart1_tx_buffer_start = (usart1_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size;
      return c;
    }
    
    /* Envoie d´une reponse via la file a USART0 */
    static void USART0_Send(const char *s)
    {
      int i;
      
      for (i = 0; s[i] != 0; ++i)
        USART0_QueueIn(s[i]);
      if (usart0_tx_buffer_size > 0)
        UCSR0B |= 1 << UDRIE0;
    }
    
    /* Envoie une commande via la file a USART1 */
    static void USART1_Send(const char *s)
    {
      int i;
      
      for (i = 0; s[i] != 0; ++i)
        USART1_QueueIn(s[i]);
      if (usart1_tx_buffer_size > 0)
        UCSR1B |= 1 << UDRIE1;
    }
    
    ISR(USART0_RX_vect)
    {
     
      USART1_Send("#2A\r"); 
      UCSR1B = (1<<RXCIE1); 
    
      USART1_Send("#2C\r"); 
      UCSR1B = (1<<RXCIE1);
    
      USART1_Send("#2D\r"); 
      UCSR1B = (1<<RXCIE1);
    }
    
    ISR(USART1_RX_vect)
    {
     char stringresponse[30] ;
     stringresponse[30] = UDR1;
    
     switch(stringresponse[30])
     {
       case '2A\r':
       stringresponse[0] = '\0'; // Vider la chaîne
       UCSR1B = (0<<RXCIE1); 
       break;
    
       case '2c\r':
       stringresponse[0] = '\0';
       UCSR1B = (0<<RXCIE1);
       break;
    
      case '2D\r':
      stringresponse[0] = '\0';
      UCSR1B = (0<<RXCIE1);
      break;
    
     default:
     
     }
    }
    
    int main (void)
    { 
      USART_Init(UBRR_VAL); // Initialisation de USART0 et USART1
      sei();  
      while (1)
      {
       	 
      }
      
    }

  2. #2
    Candidat au titre de Membre du Club
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    Par défaut

    Sorry j´ai omis une fonction d´interruption. Je complete mon code:

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    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h> 
    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    #include <string.h>
    #include <stdint.h> 
    #include <util/delay.h>
    
    #define F_CPU 9.6e6
    #define FOSC 8000000 // Clock Speed
    #define BAUD 115200UL
    
    #define UBRR_VAL ((FOSC+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)   // clever runden
    
    /* Configuration USART0, USART1 and setting Baudrate */
    
    void USART_Init(unsigned int ubrr)
    {
      UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
      UBRR0L = (unsigned char) ubrr;
      UBRR1H = (unsigned char)(ubrr>>8);
      UBRR1L = (unsigned char) ubrr;
      UCSR0B = (1<<RXEN0) | (1<<TXEN0) | (1<<RXCIE0) | (0<<UDRIE0);
      UCSR0C = (1<<USBS0) | (1<<UCSZ01) | (1<<UCSZ00);
      UCSR1B = (1<<RXEN1) | (1<<TXEN1) | (0<<RXCIE1) | (0<<UDRIE1);
      UCSR1C = (1<<USBS1) | (1<<UCSZ11) | (1<<UCSZ10);
    } 
    
    /**********************************************************/
    
    /* Entree de la file */
    void USART1_QueueIn(char c)
    {
      int i;
    
      if (usart1_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size)
      {
        i = (usart1_tx_buffer_size + usart1_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size;
        usart1_tx_buffer[i] = c;
        ++usart1_tx_buffer_size;
      }
    }
    
    /* Sortie de la file */
    char USART1_QueueOut(void)
    {
      char c;
    
      if (usart1_tx_buffer_size == 0)
        return 0;
      c = usart1_tx_buffer[usart1_tx_buffer_start];
      --usart1_tx_buffer_size;
      usart1_tx_buffer_start = (usart1_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size;
      return c;
    }
    
    
    /* Envoie une commande via la file a USART1 */
    static void USART1_Send(const char *s)
    {
      int i;
      
      for (i = 0; s[i] != 0; ++i)
        USART1_QueueIn(s[i]);
      if (usart1_tx_buffer_size > 0)
        UCSR1B |= 1 << UDRIE1;
    }
    
    ISR(USART0_RX_vect)
    {
     
      USART1_Send("#2A\r"); 
      UCSR1B = (1<<RXCIE1); 
    
      USART1_Send("#2C\r"); 
      UCSR1B = (1<<RXCIE1);
    
      USART1_Send("#2D\r"); 
      UCSR1B = (1<<RXCIE1);
    }
    
    ISR(USART1_RX_vect)
    {
     char stringresponse[30] ;
     stringresponse[30] = UDR1;
    
     switch(stringresponse[30])
     {
       case '2A\r':
       stringresponse[0] = '\0'; // Vider la chaîne
       UCSR1B = (0<<RXCIE1); 
       break;
    
       case '2c\r':
       stringresponse[0] = '\0';
       UCSR1B = (0<<RXCIE1);
       break;
    
      case '2D\r':
      stringresponse[0] = '\0';
      UCSR1B = (0<<RXCIE1);
      break;
    
     default:
     // ignorer
     }
    }
    
    /* La fonction d´interruption d´envoi de byte */
    /* Cette fonction est active lorsque UDRIE1 = 1 */
    ISR(USART1_UDRE_vect)
    {
      UDR1 = USART1_QueueOut();
      /* S'il n'y a plus de données à envoyer on arrete l'emission */
      if (usart1_tx_buffer_size == 0)
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
    }
    
    
    int main (void)
    { 
      USART_Init(UBRR_VAL); // Initialisation de USART0 et USART1
      sei();  
      while (1)
      {
       	 
      }
      
    }

  3. #3
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    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    #include <string.h>
    #include <stdint.h>
    #include <stdbool.h>
    #include <util/delay.h>
    
    #define F_CPU 3686400UL
    #define FOSC 7372000 // Clock Speed
    #define BAUD 9600UL
    #define UBRR_VAL ((FOSC+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)   // clever runden
    /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    #define usart_buffer_max_size 64u
    #define lines 10
    #define cols 11
    #define MAX 6
    #define LINE 4
    /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    char table2D[lines][cols + 1]; // table in dimension two
    char usart0_tx_buffer[usart_buffer_max_size];
    char usart1_tx_buffer[usart_buffer_max_size];
    char responsemotor[cols] = {0};
    volatile char response[cols] = {0};
    char firststring2D[LINE][MAX] = {"#1D0\r", "#2D0\r", "#1p2\r", "#2p2\r"};
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
    volatile uint8_t usart0_tx_buffer_size = 0;
    volatile uint8_t usart0_tx_buffer_start = 0;
    volatile uint8_t usart1_tx_buffer_size = 0;
    volatile uint8_t usart1_tx_buffer_start = 0;
    volatile uint8_t command_execution = 0;
    volatile uint8_t command_ready = 0;
    volatile uint8_t flag = 0;
    volatile uint8_t counter = 0;
    /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    unsigned int i = 0; // Number of line
    unsigned int j ; // Number of byte in a line
    unsigned int N = sizeof(table2D) / sizeof(table2D[0]); // Number of rows
    unsigned int M = sizeof(table2D) / sizeof(table2D[i][0]); // Number of elements in a row
    /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    // Configuration USART0, USART1 and setting Baudrate
    
    void USART_Init(unsigned int ubrr)
    {
      UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
      UBRR0L = (unsigned char) ubrr;
      UBRR1H = (unsigned char)(ubrr>>8);
      UBRR1L = (unsigned char) ubrr;
      UCSR0B = (1<<RXEN0) | (1<<TXEN0) | (1<<RXCIE0) | (0<<TXCIE0) | (0<<UDRIE0);
      UCSR0C = (0<<USBS0) | (1<<UCSZ01) | (1<<UCSZ00); // 1 Stopbit, data = 8 Bits
      UCSR1B = (1<<RXEN1) | (1<<TXEN1) | (1<<RXCIE1) | (0<<TXCIE1) | (0<<UDRIE1);
      UCSR1C = (0<<USBS1) | (1<<UCSZ11) | (1<<UCSZ10); // 1 Stopbit, data = 8 Bits
      DDRD = (1<<PD4) | (1<<PD5);
      PORTD = (1<<PD4); // RS485-Sender einschalten
    }
    
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    // Entry of circular buffer for USART0
    void USART0_QueueIn(char c)
    {
      int i;
    
      if (usart0_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size)
      {
        i = (usart0_tx_buffer_size + usart0_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size;
        usart0_tx_buffer[i] = c;
        ++usart0_tx_buffer_size;
      }
     
    }
    
    // Exit of circular buffer for USART0
    char USART0_QueueOut(void)
    {
      char c;
    
      if (usart0_tx_buffer_size == 0)
        return 0;
      c = usart0_tx_buffer[usart0_tx_buffer_start];
      --usart0_tx_buffer_size;
      usart0_tx_buffer_start = (usart0_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size;
      return c;
    }
    
    // Entry of circular buffer for USART1
    void USART1_QueueIn(char c)
    {
      int i;
    
      if (usart1_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size) // Circular buffer is not full
      {
        i = (usart1_tx_buffer_size + usart1_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size;
        usart1_tx_buffer[i] = c;
        ++usart1_tx_buffer_size;
      }
     
    }
    
    // Exit of circular buffer for USART1
    char USART1_QueueOut(void)
    {
      char c;
    
      if (usart1_tx_buffer_size == 0)
        return 0;
      c = usart1_tx_buffer[usart1_tx_buffer_start];
      --usart1_tx_buffer_size;
      usart1_tx_buffer_start = (usart1_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size;
      return c;
    }
    
    // Sending response via circular buffer to the USART0
    static void USART0_Send(const char *s)
    {
      int i;
     
      for (i = 0; s[i] != 0; ++i)
        USART0_QueueIn(s[i]);
      if (usart0_tx_buffer_size > 0)
        UCSR0B |= 1 << UDRIE0;
    }
    
    // Sending a command via circular buffer to the USART1
    static void USART1_Send(const char *s)
    {
      int i;
     
      for (i = 0; s[i] != 0; ++i)
        USART1_QueueIn(s[i]);
      if (usart1_tx_buffer_size > 0)
        UCSR1B |= 1 << UDRIE1;
           ++command_ready;
    }
    
    
    // Treatment of command
    void ProcessCommand(char *p)
    {
      char buffer[cols + 1] = {0};
      char *separator = {","};
      char *x_pos = NULL ;
      char *y_pos = NULL ;
      char x_motor[12] = {0};
      char y_motor[12] = {0};
      char s1_x[20] = "#1s";
      char s1_y[20] = "#2s";
      char s_x[20] = {0};
      char s_y[20] = {0};
      int x = 0, y = 0;
      int x1 = 0, y1 = 0;
    
      // Copy of coordinate(x,y)
          strcpy(buffer, p);
    
     // buffer = strdup(p);
    
     // Extraction of position x and y
          x_pos = strtok(buffer, separator);
          y_pos = strtok(NULL, separator);
    
          //x = atoi(x_pos);
          //y = atoi(y_pos);
    
          //x1 = x * 127 / 500;
          //y1 = y * 127 / 500;
    
          //itoa(x1, x_motor,10);
          //itoa(y1, y_motor,10);
          
          // copy of string
          strcpy(x_motor, x_pos);
          strcpy(y_motor, y_pos);
    
    
          strcat(x_motor, "\r" ); // concatenation of string
          strcat(s1_x , x_motor);
          strcpy(s_x, s1_x);     // copy of string
    
          strcat(y_motor, "\r" );
          strcat(s1_y , y_motor);
          strcpy(s_y, s1_y);
          
            // Sending position x_moteur
          
          if(flag == 0)
          {
            Deletecaracter(s1_x); // Delete the caracter '#' in s1_x
            USART1_Send(s_x);
            delay();
    
              if(strcmp(response, responsemotor) == 0)
              {
               memset(response, 0, sizeof(response)); // string is empty
               memset(responsemotor, 0, sizeof(responsemotor)); // string is empty
               counter = 0;
              }
              if(flag == 1)
              {
                flag = 0;
                USART1_Send("#1A\r");
                delay();
                if(strcmp(response, "1A\r") == 0)
                {
                 memset(response, 0, sizeof(response)); // string is empty
                 flag = 0;
                 counter = 0;
                }
              }
            }
    
          if(flag == 0)
          {
            Deletecaracter(s1_y); // Delete the caracter '#' in s1_x
            USART1_Send(s_y);
            delay();
    
              if(strcmp(response, responsemotor) == 0)
              {
               memset(response, 0, sizeof(response)); // string is empty
               memset(responsemotor, 0, sizeof(responsemotor)); // string is empty
               counter = 0;
              }
              if(flag == 1)
              {
                flag = 0;
                USART1_Send("#2A\r");
                delay();
                if(strcmp(response, "2A\r") == 0)
                {
                 memset(response, 0, sizeof(response)); // string is empty
                 flag = 0;
                 counter = 0;
                 command_ready = 0;
                 memset(p, 0, sizeof(p));
                }
              }
            }
    
             wait();
                     
    }
    
    // function wait
    
    void wait(void)
    {
      unsigned int counter = 10;
        for(int i = 0; i < counter; i++)
        {
          _delay_ms(3000); // Wait 3000ms --> 3s
        }
    }
    
    void delay(void)
    {
      while(flag == 0)
      {
        asm volatile("nop");
      }
       _delay_ms(20);
    }
    
    
    
    // function receive interrupt of Byte
    // the fuction receice interrupt is High, if RXCIE0 = 1
    ISR(USART0_RX_vect)
    {
     
     // Reception of command -->("D X,Y F")
    
      char data;
      data = UDR0;
     
     
       if (data == 'F')
       {            
         ++i;
         USART0_Send("\x06"); // ACK ---> PC can send next data
         command_execution = 1; // Activation sending of position
        }
    
        else if (data == 'D')
        {
         // Generation of a new command
         j = 0;
        }
     
       else
       {
          // If we not receive  'F' or 'D', we store
          // the positions of coordinate in a table2D
     
         if(i < lines)
         {
           if(j < cols)
           {
            table2D[i][j] = data;
             ++j;
           }
        
         }
          else
          {
           //USART0_Send("\x04");// EOT --> PC must wait a few minuts  
          // i = 0;
          }  
        }
     
    }
    
    
    
    void Copytable(char table_2D[lines][cols + 1], int N, int M)
    {
      int i, j;
      char table_1D[cols + 1] = {0};
     
      for(i = 0; i < N; i++)
      {
        for(j = 0; j < M; j++)
        {
          table_1D[j] = table_2D[i][j];
        }
    
        ProcessCommand(table_1D);
        memset(table_1D, 0, sizeof(table_1D));
      }
    }
    
     
    
    
    // The function interrupt for sending of Byte
    // The function interrupt is active, if UDRIE0 = 1
    ISR(USART0_UDRE_vect)
    {
      UDR0 = USART0_QueueOut();
      // Stop sending,if we don´t have data to send.
      if (usart0_tx_buffer_size == 0)
        UCSR0B &= ~(1 << UDRIE0);
    }
    
    // The function interrupt for sending of Byte
    // The function interrupt is active, if UDRIE1 = 1
    ISR(USART1_UDRE_vect)
    {
      UDR1 = USART1_QueueOut();
      // Stop sending,if we don´t have data to send.
      if (usart1_tx_buffer_size == 0)
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
        
     
    }
    
    ISR(USART1_RX_vect)
    {
       char data;
       data = UDR1;
    
       if(counter < cols)
       {
         response[counter] = data;
          
          if(response[counter] == '\r')
          {
            flag = 1;
          }
          else
          {
            ++counter;
          }
       }
    }
    
    
    void Sendtomotor(char string2D[LINE][MAX])
     {
       char stepmotor[MAX] = {0};
       char datamotor[MAX] = {0};
       
       int i, j;
    
       for(i = 0; i < LINE; i++)
       {
         for(j = 0; j < MAX; j++)
         {
            stepmotor[j] = string2D[i][j];
            datamotor[j] = stepmotor[j];
         }
         
         Deletecaracter(stepmotor);
         USART1_Send(datamotor);
         delay();
         if(flag == 1)  
          {  
           if(strcmp(response, responsemotor) == 0)
           {
             memset(response, 0, sizeof(response)); // string is empty
             memset(responsemotor, 0, sizeof(responsemotor)); // string is empty
             flag = 0;
             counter = 0;
           }
          }
       }
       command_ready = 0;
       
     }
    
    // Delete the caracter '#'
    void Deletecaracter(char * string)
    {
      int i = 0, j = 0, size = 0;
      size = strlen(string); // Size of string without '\0'
    
      for(i = 0; string[i] != 0 ; i++)
      {
         if(string[i] == '#')
         {
           for(j = i; j < size; j++)
           {
             string[j] = string[j+1];
             responsemotor[j] = string[j];
           }
         }
      }
    }
    
    void Sendingposition(void)
    {
      if(command_execution == 1)
        {
          Copytable(table2D, lines, cols);
          command_execution = 0;  
        }
    }
     
    
    int main (void)
    {
      USART_Init(UBRR_VAL); // Initialisation of USART0 and USART1
      sei(); // Activation of function Interrupt
      Sendtomotor(firststring2D); // Initialisaton of Motor-control
     
      while (1) // Infinite loop
      {
         Sendingposition();    
      }
    }

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