resampling en filtre a particle.

Bonjour,

dans le cadre d'implementation de filtre a particle pour le tracking de couleur, j'ai developpe une fonction

Code :

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resample_particle(X,L)

// L est le le vraisemblance ou les poids de chaque particle.
// X est le vecteur qui contient les particles.


% Calculating Cumulative Distribution

 L =exp( L) ; // car il y a des poids =-inf. donc pour les rendre =0
%Normalization of weights.
 Q = L / sum(L, 2);
 
 R = cumsum(Q, 2);

% % Generating Random Numbers 
 N = size(X, 2);
 
 T = rand(1, N);
 
% % Resampling

[~, I] = histc(T, R);

le probleme ici est que je veux selectionner les particle les plus probables mais lorsque j'ai analyser le resultat de la fonction (la sortie I), j'ai trouve qu'il prend meme les particles ayant les poids =0. c'est pour cela le tracking ne marche pas? svp aider moi pour degager l'erreur.