Discussion :

[lasert]

Bonjour (ou Bonsoir pour les nocturnes),

Je m'adresse à vous car j'ai un gros problème avec Armadillo. Je cherche à construire un Filtre de Kalman et j'ai besoin d'une bibliothèque pour des opérations matricielles (produit, inverse etc..). J'ai exporté mon projet de Eigen à Armadillo pour utiliser une bibliothèque commune avec mes collègues.

Pour l'instant je teste petit à petit les opération dans une classe main. La transposée d'une matrice est reconnu. Lorsque je récupère le resultat dans une autre matrice, le projet compile. Lorsque j'utilise le résultat dans un produit de matrices le projet ne compile plus.

Fichier main.cpp :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <iostream>
#include "Quaternion.h" 
 
using namespace std;
using namespace arma;
 
int main(int argCount, char **argValue) {
 
 fmat33 B ;
  B << 1 << 2<< 3<<endr
    << 4 << 5<< 6<<endr
    << 1 << 2<< 8<<endr;
 
  B.print("B vaut ;");
 
  fmat C = trans(B);
  C.print("C :"); 
  fmat D = C*B;  
//  D.print("D : ");
 return 0;
}

Remarquez que j'ai ajouté le header "Quaternion.h" qui contient déja le chemin vers Armadillo. Lorsque je commente la ligne

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

fmat D = C*D

la compilation s'exécute normalement. Comme ceci (après un make clean) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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es/NavMultiCap_Armadillo/bin$ make
[ 14%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/Kalman.cpp.o
[ 28%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/main.cpp.o
[ 42%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/MeasureStorage.cpp.o
[ 57%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/Quaternion.cpp.o
[ 71%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/Sensor.cpp.o
[ 85%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/StateModel.cpp.o
[100%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/StateVector.cpp.o
Linking CXX executable NavMultiCap
[100%] Built target NavMultiCap

Lorsque je décommente la ligne précisé au dessus, j'ai cette erreur :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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es/NavMultiCap_Armadillo/bin$ make
Scanning dependencies of target NavMultiCap
[ 14%] Building CXX object CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/main.cpp.o
Linking CXX executable NavMultiCap
CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/main.cpp.o: In function `void arma::atlas::cblas_gemv<float>(CBLAS_ORDER, CBLAS_TRANSPOSE, int, int, float, float const*, int, float const*, int, float, float*, int)':
main.cpp:(.text._ZN4arma5atlas10cblas_gemvIfEEv11CBLAS_ORDER15CBLAS_TRANSPOSEiiT_PKS4_iS6_iS4_PS4_i[void arma::atlas::cblas_gemv<float>(CBLAS_ORDER, CBLAS_TRANSPOSE, int, int, float, float const*, int, float const*, int, float, float*, int)]+0x6f): undefined reference to `wrapper_cblas_sgemv'
CMakeFiles/NavMultiCap.dir/src/main.cpp.o: In function `void arma::atlas::cblas_gemm<float>(CBLAS_ORDER, CBLAS_TRANSPOSE, CBLAS_TRANSPOSE, int, int, int, float, float const*, int, float const*, int, float, float*, int)':
main.cpp:(.text._ZN4arma5atlas10cblas_gemmIfEEv11CBLAS_ORDER15CBLAS_TRANSPOSES3_iiiT_PKS4_iS6_iS4_PS4_i[void arma::atlas::cblas_gemm<float>(CBLAS_ORDER, CBLAS_TRANSPOSE, CBLAS_TRANSPOSE, int, int, int, float, float const*, int, float const*, int, float, float*, int)]+0x7d): undefined reference to `wrapper_cblas_sgemm'
collect2: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [NavMultiCap] Erreur 1
make[1]: *** [CMakeFiles/NavMultiCap.dir/all] Erreur 2
make: *** [all] Erreur 2

Je suis carrément désespéré. J'ai essayé strans pour la transposée des matrices réelles (sans conjugaison) mais l'erreur est la même.
En espérant que vous reussirez à m'aider et en vous remerciant d'avance pour votre temps.

[Ekleog]

Ne manquerait-il pas une librairie dans le linker ? C'est typiquement le cas pour ce genre d'erreurs.

Particulièrement la librairie qui contient le "wrapper_cblas_sgemv" et "wrapper_cblas_sgemm".

[lasert]

Salut,

En effet c'était un problème de lien avec Lapack et Blas. Mon Armadillo se trouvait sur un dossier différent de "/usr/" où se trouvent Lapack et Blas. Avec CMake je croyais avoir fait le liens avec ces bibliothèques comme il le fallait mais en fait non.

Solution :
En compilant la librairie j'ai ajouté les fichiers résultants dans "/usr" et j'ai rajouté la ligne suivante sur mon CMakeLists.txt (celui du projet) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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set(Armadillo_DIR "/usr/share/Armadillo/CMake/")

Donc mon CMakeLists.txt ressemble à ça :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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# Ajustez en fonction de votre version de CMake
cmake_minimum_required (VERSION 2.8)
 
# Nom du projet
project (NavMultiCap)
 
set(Armadillo_DIR "/usr/share/Armadillo/CMake/") 
find_package (Armadillo REQUIRED)
include_directories(${ARMADILLO_INCLUDE_DIR})
 
#Configuration de l'exécutable
file(
        GLOB_RECURSE
        source_files
        src/*
)
 
add_executable(
	NavMultiCap
	 ${source_files}
)
 
# Hello sera linké avec les bibliothèques d'Armadillo
target_link_libraries (NavMultiCap ${Armadillo_LIBS})

Now everything works perfectly.

[Ekleog]

A savoir : en général, on ne met pas un set(xxx_DIR "/.../") directement dans un CMakeLists.txt. On laisse le soin à l'utilisateur de le faire, si c'est nécessaire (tout le monde n'a pas installé au même endroit !).

Donc, sans cette ligne, la compilation se ferait (de mémoire) comme ça :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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$ cmake -DArmadillo_DIR="/usr/share/Armadillo/CMake/" . # Premiere compilation
$ make # A chaque compilation
$ sudo make install # Potentiellement

Ce qui est plus dans l'esprit de CMake.

D'ailleurs, tu n'es même pas obligé de respécifier -DArmadillo_DIR tant que tu ne relances pas CMake. A noter, même si le CMakeLists.txt est modifié tu n'as pas à relancer CMake.

Donc c'est très peu d'efforts pour un résultat permettant à n'importe qui de définir le chemin d'Armadillo !