Discussion :

[amanichennoufi]

Bonjour,
je travaille sur l'estimation avec le filtre de Kalman étendu. Mon système de base est non linéaire. Du coup je suis obligé de travailler avec La jacobienne pour faire à linéarisation. Est-il possible que vous m'indiquez comment faire la jacobienne sous Simulink df/dX ?
merci infiniment

[candrau]

Tu ne peux pas faire les dérivées de ta jacobienne à la main, puis créer une matrice à partir de ces expressions?

[amanichennoufi]

merci pour votre réponse
Vous voulez dire de calculer la matrice à la main en fonction des variables et l'intégrer et à chaque instant il faut juste remplacer par les données numériques des variables à cet instant non?

[candrau]

Oui, je voulais dire créer une matrice J contenant les expressions littérales de tes dérivées (si c'est possible de les trouver à la main dans ton exercice).

[amanichennoufi]

daccord et après comment entrer cette matrice avec les expression sous simulink et comment faire pour donner J à tout les instants pour les valeurs numériques SVP?
merci

[candrau]

Utilise le bloc "Embedded Matlab Function", écris dedans ta fonction matlab où tu calcules ta jacobienne, avec en entrée les différents paramètres que tu connais pour le calcul, et en sortie J.