Premiers pas avec Xenomai [Article]

[Djug]

David Chabal vous présente son article intitulé : Premiers pas avec Xenomai

Xenomai est une solution « temps réel dur » libre adossée à Linux.
Comme il n'est pas forcément aisé de comprendre directement la pertinence des solutions apportées par Xenomai, ce tutoriel décrit les limitations de Linux dans le cadre d'applications temps réel contraintes et introduit progressivement Xenomai.
Ce document décrit, entre autres, l'installation et la configuration des noyaux Linux et Xenomai, le mécanisme de co-scheduling, ainsi que quelques exemples de réalisations.

Bonne lecture

[dchabal]

Un attentif lecteur m'a communiqué qu'en version 2.6.0 (et probablement au dela) de Xenomai le -lxenomai est nécessaire afin de compiler.

Ce qui donne pour le hello world la ligne de commande suivante:
gcc -I/usr/xenomai/include hello.c -L/usr/xenomai/lib -lnative -lxenomai -o hello


Cette modif sera intégrée dans la prochaine version du tuto.

David

[HaaaWaaaX]

Bonjour,

Merci pour ce tuto bien utile!
J'ai cependant une petite question.

Je ne sais pas si c'est le bon topic pour poser ma question, mais je galère depuis plusieurs jours pour créer une tâche, lancée toute les 500µs et qui n'attend pas d'avoir terminée son traitement avant de se relancer.
Tout les exemples que je trouve sont des tâches cadencée chaque seconde et qui attende que la tâche soit finie avant de se relancer.

Exemple: Je veux que ma tâche TASK (temps d'exécution entre 30µs et 500ms) se lance toute les 500µs, sans attendre que cette dernière aille jusqu'au bout.

La tâche TASK se présente comme ceci :

static void TASK(void *arg)
{
while(i<10000000)
{
i++;
}
}

Normalement, vu que la tache TASK est lancée toute les 500µs, elle n'a pas le temps de compter jusqu'a 1 million.

Or il se trouve que mon programme attend toujours que ma tache TASK termine. Il va toujours jusqu'a 1 million, prenant 30ms en temps d'execution.
J'ai pourtant crée une tâche sans l'option T_JOINABLE :
rt_task_create(&task[0], "TASK", 0, 99, T_FPU|T_CPU(0));

Savez vous comment créer une tâche périodique qui n'attend pas d'avoir fini son traitement pour être relancée ?

Merci beaucoup.
Bonne journée.