Dans VirtualBox, dans la configuration de la VM, quand on définit un répertoire partagé, on peut cocher la case "montage automatique" (ou quelque chose comme ça, je n'ai pas VirtualBox sous la main).
Ensuite, dans /media, on a automatiquement un répertoire sf_XXX où XXX est le nom du répertoire partagé. Comme ce répertoire appartient au groupe vboxsf, pour y avoir accès, il faut ajouter l'utilisateur au groupe :
sudo adduser <toto> vboxsf
ou on remplace <toto> par le nom de l'utilisateur.
Et hop ! ça devrait marcher...
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