programe de la cinématique

[autoin]

bonsoir à tous
j'ai ce programme sous MATLAB qui affiche des erreurs

Code :

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%%%%%%%%%%%%%%% ForwardKinematics(1)%ùùùùùù
function ForwardKinematics(j)
global uLINK
if j == 0 return; end
if j ~= 1
    i = uLINK(j).mother;
    uLINK(j).p = uLINK(i).R * uLINK(j).b + uLINK(i).p;
    uLINK(j).R = uLINK(i).R * Rodrigues(uLINK(j).a, uLINK(j).q);
end
ForwardKinematics(uLINK(j).sister);
ForwardKinematics(uLINK(j).child);

merci à vous de me répondre
salutation

[Winjerome]

Bonjour,

Envoyé par autoin

qui affiche des erreurs

Et pourrait-on savoir lesquelles?

[autoin]

bonsoir
merci bien
voila le message d'erreur

Code :

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>> ForwardKinematics(1)
??? Reference to non-existent field 'mother'.

Error in ==> ForwardKinematics at 6
i = uLINK(j).mother;

Error in ==> ForwardKinematics at 11
ForwardKinematics(uLINK(j).child); 
>>

[Winjerome]

Le message est pourtant explicite
>> Reference to non-existent field

[autoin]

bonjour
merci bien de m'avoir répondre aussi vite
j'ai redéfini les structures
en cours de tester
cordialement