Modification de trajectoire en tps réel

[mario_du_56]

Bonjour messieurs,

Je souhaiterais à partir d'une réception d'informations depuis des cartes d'entrées analogiques, modifier la trajectoire de mon robot. Par exemple, je défini deux points dans l'espace avec un mouvement Linéaire. Les points sont codés en TPE FANUC. Je souhaiterais via une tache de fond KAREL, réussir a modifier la trajectoire de mon TCP robot (grâce aux informations données par les cartes analogiques) entre les deux points de la trajectoire. J'ai essayé de modifier la valeur courante de mon TCP grâce un programme (PID) en arrière tache mais cela ne marche pas très bien, car il ne change pas la trajectoire entre les deux points, mais juste lorsque je redémarre la trajectoire (après une première exécution). Quelqu'un aurait il une idée ?

Merci