projet lego mindstorm

[sshikamaru]

alors voila je dois pour le projet de licence pro, créé un robot nxt (jusque la c'est facile) qui va parcourir un terrain, ramasser des objets rouges ou bleus se trouvant sur le terrain, et je dois aller les déposer en fonction de leur couleur soit au nord, soit au sud et sans passer dans les zones noires (bord de la table, et zone sur la table).
on utilise 2 moteurs pour la direction et avancer (chenilles), 1 pour la pince, 1 capteur de couleur, 1 compas qui renvoi à jusqu'a 360 en nombre entier, et la ça deviens chaotique 1 lineleader de chez mindsensors.com et un 1 sumoeyes.


j'ai déjà des idées de ce que je dois faire mais j'ai quand même des soucis à les mettre en application

la première idée est un start stop assez basique mais je veux passer par un verrou RS mais le nxt ne prend pas le rebouclage, comment je peux le réaliser ?

ensuite je cherche à faire un bloc PID pour régler la position du robot en fonction du compas. je cherche sur le net des modèles labview mais il n'y a que des PID pour labview qui ne visent pas le NXT

mais j'ai aussi de gros soucis avec les capteurs :

- alors le premier problème viens du lineleader : il est utile pour suivre une ligne, mais peut il détecter les couleurs ? parce que je m'en sers actuellement pour lire les bande noire mais si il les attaque en angle droit, il ne les voit pas et c'est assez génant.

- le sumo eyes, il fonctionne sous 4 états, il renvoi 10 quand il n'y a rien dans le champs de vision, 1 quand il y a quelque chose a droite, -1 quand il y a quelque chose a gauche, et 0 quand il y a quelque chose au centre. le soucis c'est que quand il y a quelque chose à droite et a gauche mais rien au centre, il voit juste quelque chose au centre, les autres état style quelque chose en face et a droite. alors que dois je faire pour améliorer le sous vi du sumo eyes ?

je précise le prof nous impose ces capteurs....
sinon je me disais de virer le lineleader et de mettre un capteur de couleur....

si vous pouvez m'aider ça serait sympa

[Rodéric]

Le problème c'est que c'est un projet noté, et donc je ne sais pas si on doit vraiment t'aider...

-Les PIDs ne fonctionnent pas sur ton Mindstorm? as tu testé?

-SI il voit 0 il y a soit quelque chose au centre, soit à droite ET à gauche, pourquoi ne pas lui faire faire un petit mouvement (à droite par exemple) et voir si il y a quelque chose? dans ce cas il peut soit avancer vers l'objet, soit se retourner dans sa position initiale puis avancer. (cet algo est le plus dur dans ton programme donc passe un peut de temps pour réfléchir à la question sur un bout de papier)

-Pour le linereader, faut il absolument une zone rectangulaire? pourquoi pas une zone arrondie?

[sshikamaru]

Envoyé par mon prof

C'est à vous de chercher et de proposer une solution.

alors je cherche mais je ne trouve point

pour le pid, il existe un bloc tout fait ? je suis chez moi et j'ai une version d'essai donc je pense pas avoir tout de dispo
j'en ai besoin pour la position du robot en fonction du compas (j'aime pas la régulation tout ou rien, c'est crado....)

ensuite la zone est forcément rectangulaire... j'ai essayé de négocier pour faire un bord en dent de scie mais il n'a rien voulue entendre

le sumoeyes on l'a eu le jour où on est parti en vacances le prof ne sait rien dessus mais il sait que ça marche mais ne l'a jamais utilisé....

pour le lineleader, j'ai oublier de mentionné que les zones noires et les zones de dépôt seront peintes au sol d'où la nécessité de détecter les couleurs.

je pense qu'il nous a filé ce projet parce qu'il voulait juste qu'on utilise des capteurs je dirais de merde car au départ c'était un projet de catch qu'il voulait faire... il aurait au moins pu prendre un radar qui donne une valeur ana en fonction de son angle et aller pour le luxe qui donne le valeur de l'objet et qui signal par un bit qu'il y a plus d'un objet dans son champ de vision...

après je ne demande pas de le faire mais juste de l'aide pour réaliser des fonction de base.

le reste du programme est en morceau dans plein de vi, j'ai juste à refaire un vi tout beau tout propre qui reprenne tout ce que j'ai fais précédemment (c'est vraiment simplet comme langage comparé au travail a faire ^^)
mais si j'arrive pas à faire fonctionner le lineleader et le pid, vaut mieux changer de projet et fair un projet de catch comme prévu

[sshikamaru]

bon j'ai trouvé pour le line leader, je l'ai tourné de 90° ce qui fait que s'il arrive sur une ligne noire, il la prendra tout le temps en compte.

maintenant, j'ai quasiment terminé mon programme, juste quelques détails à réglés (taille des objets, position de capteurs...), je veux juste savoir si le lineleader peut détecter les couleurs en le programmant avec labview j'ai trouvé une vidéo sur le net où le lineleader voit les couleurs mais impossible d'en savoir plus
vous avez pas une idée?
merci

[Rodéric]

Aucune idée pour le lineleader.

Pour le PID il y a un toolkit, mais pas dans la version étudiant, il y a pleins d'exemples sur le site NI ou sur le net.


Pour le projet, je pense que c'est un bon projet pour débuter, et que ton prof a fait un bon choix. Peut importe les perfs des capteurs ce qui compte c'est le dev LabVIEW. je pense que c'est très formateur.