Discussion :

[autoamani]

J'ai un mini projet pendule inversé commander par la logique flou,
je fait le programmation au matlab,mais j'ai trouvé un problème et au même Temp je sais je ne compris pas ce problème
l'objective de mini projet est

Mettre la consigne à 180° (pendule à la verticale et dirigé vers le haut) et regarder avec
quelle dynamique le système évolue. Proposer et tester des modifications (sur la définition des
ensembles*flous*ou*sur*la*base*de*règles)*afin*d'améliorer*cette*dynamique

je vous donne les étapes de mon travail
j'ai créée mon contrôleur flou est les entrés tetha et tetha point la sortie est la force
2/j'ai créée une fonction pour calculer le modèle mathématique de pendule
3/et en fin mon programme principale qui contient
l'appel de contrôle flou
déclaration des paramètres initiales
et la fonction ode45 pour résoudre la fonction

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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fismat=readfis('invpendulum3.fis');
%Conditions initiales
x1=0.3;  %theta
x2=0.0;  %dtheta
x3=0.1;  %x
x4=0.0;  %dx
h=0.02;
T=0;
G=10.0;
while T < 20
%calcul de la commande
force=G*evalfis([x1,x2],fismat);
x0=[x1,x2,x3,x4,];
%application de la commande
[t,x]=ode45(@invpendmodel,[0,h],x0);
n=length(x);
x0=x(n,:);
x1=x0(1);
x2=x0(2);
x3=x0(3);
x4=x0(4);
T=T+h;
end
force

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function dx=invpendmodel(t,x) 
m=0.5;
M=1;
g=9.81;
l=0.3;
f0.01;
k=10;
dx1=x(2);
force=x(5);
dx1=x(2);
c=cos(x(3));
s=sin(x(3));
dx2=-(f/M)*x(2)-(m*g/M)*x(3)+(K/M*l)*x(4)+(1/M)*x(5);
dx3=x(4);
dx4=(f/M*l)*x(2)+(((M+m)*g)/M*l)*x(3)-(((M+m)*K)/(M*m*l*l))*x(4)-(1/M*l)*x(5);
dx=[dx1,dx2,dx3,dx4];
return

Aidez moi s.v.p