Protocol CAN Open

[izitop]

Bonjour,

Dans le cadre d'un projet étudiant, je dois mettre en place le protocole CAN Open qui est basé sur sur le Bus CAN.

J'ai à peut près compris le bus CAN.

En revanche, pour se qui est du protocole CAN Open, cela reste encore flou.

J'ai du mal à comprendre comment communique entre eux les NMT, PDO, SDO, OD.

J'ai bien cherché sur google des schémas, croquis, mais aucun qui explique clairement les liaisons entre ces différents modules.

J'ai lu pas mal de document qui expliquaient se que fait chaque module, mais pas les interactions entre eux!

Est-se que quelqu'un aurait un cours clair ou un schémas (tel que celui-ci http://www.ixxat.com/portal/pics/canopen_manager_sw.jpg ) afin de m'aider à comprendre précisément comment fonctionne le CAN Open?

Cordialement!

izitop