Discussion :

[mira212]

bonjour,

j'ai un projet qui consiste en une conception d'un robot à deux bras avec matlab, je dois tracer le parcours du robot et faire une interface graphique pour animer le mouvement du robot...pouvez vous m'aidez? et puis que dois je mettre dans le rapport?? merci

bonne journée..

[Jean Dumoncel]

Bonjour,

j'ai un projet qui consiste en une conception d'un robot à deux bras avec matlab, je dois tracer le parcours du robot et faire une interface graphique pour animer le mouvement du robot...pouvez vous m'aidez?

certainement, mais il faudrait que tu nous dises ce que tu veux faire, ce que tu as déjà fait et ou tu bloques.

[mira212]

bonjour,

Bon voila ce que j'ai fais, j'ai seulement résolu les équations mathématiques et tracé la trajectoire du bras robotique sur matlab,voila mon travail:

Code :

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tf=-1;
while tf<0
    tf=input('valeur de tf=');
end;
A=[tf^5 tf^4 tf^3; 5*tf^4 4*tf^3 3*tf^2; 20*tf^3 12*tf^2 6*tf];
teta10=-0,33;
teta1tf=0,75;
while (teta10>(pi/2)) , (teta1tf<(-pi/2))
teta10=input('valeur de teta1(0)=');
teta1tf=input('valeur de teta1(tf)=');
end;
teta20=0,768;
teta2tf=2,635;
while (teta20>pi) , (teta2tf<-pi)
teta20=input('valeur de teta2(0)=');
teta2tf=input('valeur de teta2(tf)=');
end;
B=[teta1tf-teta10; 0; 0];
S=inv(A);
%SS est la matrice des coefficient ai
SS=S*B;
A1=[tf^5 tf^4 tf^3; 5*tf^4 4*tf^3 3*tf^2; 20*tf^3 12*tf^2 6*tf];
B1=[teta2tf-teta20; 0; 0];
S1=inv(A1);
%SS1 est la matrice des coefficient bi
SS1=S1*B1;
a1=SS(1,1);
a2=SS(2,1);
a3=SS(3,1);
b1=SS1(1,1);
b2=SS1(2,1);
b3=SS1(3,1);
%declaration de teta1 et teta2 dans la forme matricielle  
teta1=[];
teta2=[];
for (t=0:0.05:tf),
    teta11=teta10+a1*t^5+a2*t^4+a3*t^3;
    teta21=teta20+b1*t^5+b2*t^4+b3*t^3;
    teta1=[teta1 teta11];
    teta2=[teta2 teta21];
end;
x1=1.2192*cos(teta1)+0.9144*cos(teta1+teta2);
x2=1.2192*sin(teta1)+0.9144*sin(teta1+teta2);
plot(x1,x2,'r*');

je voudrai savoir comment faire une interface graphique pour annimer le mouvement du robot, et comment faire le rapport que dois je mettre? c'est mon premier projet et je n'ai aucune idée !!
merci.